Sanoat robotlarining sinflanishi Reja

Sanoat robotlarining sinflanishi
Reja

1. 
   Sanoat robotlari bo’yicha ma’lumot
   
2. 
   Sanoat robotlarini tasniflash
   

SANOAT ROBOTI (SR) - sanoatda texnologik va (yoki) yordamchi operatsiyalarni bajarishga mo'ljallangan robot.

SANOAT ROBOTI (SR) - bir necha darajali harakatchanlikka ega bo'lgan manipulyator shaklidagi boshqaruv moslamasi va ishlab chiqarish jarayonida motor va boshqaruv funktsiyalarini bajarish uchun qayta programlanadigan dasturni boshqarish moslamasidan tashkil topgan, statsionar yoki mobil avtomatik mashina.
Sanoat robotlari tasniflanadi:
1. Amalga oshiriladigan operatsiyalar xarakteriga ko'ra:

• texnologik (ishlab chiqarish) - texnologik jarayonning asosiy operatsiyalarini bajarish (bükme, payvandlash, yig'ish, bo'yash va boshqalar);

  
  

• yordamchi (ko'tarish va tashish) - yordamchi operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun asosiy texnologik uskunalarga xizmat ko'rsatishda (bo'shliqlar, ehtiyot qismlar va asboblarni olib tashlash uchun, shuningdek transport va saqlash ishlarida) ishlatiladi;

  
  

• universal - har xil operatsiyalarni bajarish, shu jumladan har xil turdagi uskunalar bilan ishlash.

  
  

2. Ixtisoslik darajasi bo'yicha:

• 
  maxsus - muayyan texnologik operatsiyani bajarish yoki asosiy texnologik uskunaning ma'lum bir modeliga xizmat qilish;
  

• ixtisoslashtirilgan (maqsadli) - bir xil turdagi texnologik operatsiyalarni bajarish (yig'ish, payvandlash va h.k.) yoki umumiy manipulyatsiya harakatlari bilan birlashtirilgan asosiy texnologik uskunalarning keng modellariga xizmat ko'rsatish;

  
  

• ko'p maqsadli - har xil asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarish.

  
  

3. Qo'llanish sohasi va ishlab chiqarish turi bo'yicha: quyish, shtamplash, payvandlash, ishlov berish, issiqlik bilan ishlov berish, qoplama, yig'ish, avtomatik boshqarish, lazerli ishlov berish, tashish va saqlash va boshqalar.

4. Ular ishlaydigan koordinata tizimlarining turi bo'yicha: to'rtburchaklar (tekis va fazoviy); qutbli (tekis, silindrsimon va sharsimon); burchakli yoki burchakli (tekis, silindrsimon va sharsimon).
5. Harakat darajalari soniga ko'ra: bir, ikki, uch, to'rt darajali harakatchanlik va to'rtdan yuqori harakatchanlik darajalari bilan.
6. Yuk ko'tarish qobiliyati bo'yicha: ultralight - yuk ko'tarish quvvati 1 kg gacha; o'pka - 1 dan 10 kg gacha; o'rtacha - 10 dan 200 kg gacha; og'ir - 200 dan 1000 kg gacha; juda og'ir - 1000 kg dan ortiq.
7. Harakatchanlik (harakatchanlik) bo'yicha: statsionar va mobil.
8. Ish joyiga o'rnatish usuli bo'yicha: o'rnatilgan uskunalar, polga o'rnatilgan, to'xtatilgan.
9. Quvvat haydovchi turiga ko'ra: elektromexanik, pnevmatik, gidravlik, kombinatsiyalangan.
10. Drayvlar joylashgan joyda: bitta blokda, harakatlanuvchi havolalarda, kombinatsiyalangan tartib.
11. Manipulyatorlar soni bo'yicha: bir, ikki, uch va to'rtta manipulyator bilan.
12. Dizayni bo'yicha: oddiy, chang o'tkazmaydigan, issiqlikka chidamli, namlikka chidamli, portlashga qarshi va boshqalar. ijro
13. Tezlik bo'yicha: individual harakatlanish darajalari uchun past chiziqli tezlik 0,5 m / s gacha; o'rtacha - 0,5 dan 1 m / s gacha chiziqli tezliklar; 1 m / s dan yuqori chiziqli tezlik;
14. Joylashtirish aniqligi: kichik - 1 mm gacha va undan ko'p joylashishni aniqlash xatosi; o'rtacha - 0,1 dan 1 mm gacha joylashishni aniqlash xatosi; yuqori joylashish xatosi 0,1 mm dan kam.
15. Dasturni ishlab chiqish xarakteriga ko'ra: qattiq kodli - harakat dasturida ish vaqtida o'zgarmaydigan to'liq ma'lumotlar to'plami mavjud; moslashuvchan - ish jarayonida olingan tashqi muhit ob'ektlari va hodisalari haqidagi ma'lumotlardan foydalangan holda o'z harakatlarini amalga oshiradi. Boshqaruv dasturini sozlash imkonini beruvchi sensorli dasturlarga ega bo'lish; moslashuvchan dasturlashtiriladigan - tashqi muhit ob'ektlari va hodisalari haqidagi maqsad va ma'lumotlarga asoslangan o'z harakatlari dasturini tuzishga qodir.
16. Dasturlash xarakteriga ko'ra: pozitsion - harakat nuqtadan nuqtaga o'tkaziladi; kontur - harakat uzluksiz traektoriya bo'ylab amalga oshiriladi; birlashtirilgan.
17. Harakatning diskretligi bo'yicha: ko'p nuqtali, kichik nuqtali.
Zamonaviy robotlarning tuzilishi, tarkibi, tashqi ko'rinishi va ekspluatatsion xarakteristikalarini belgilaydigan asosiy tasniflash xususiyatlaridan biri ulardan foydalanish sohasidir.

Sanoat robotlari qo'lning harakatlanish shakliga ko'ra to'rt turga bo'linadi:

1. To'rtburchak koordinata qo'li uchta to'rtburchaklar koordinatalar bo'ylab harakatlanishi mumkin;
2. Silindrsimon koordinata qo'li ko'tarish, aylantirish va teleskopik harakatlar uchun ishlatilishi mumkin;
3. Sferik koordinata turining qo'li aylanishi, balandligi va orqaga tortilishi mumkin;
4. Bog'langan qo'lda ko'p aylanadigan bo'g'inlar mavjud.

2. Ishlab chiqaruvchi robotlarni harakatni boshqarish funktsiyasiga ko'ra nuqta holati turiga va doimiy traektoriya turiga bo'lish mumkin.

1. Nuqta turi aktuatorni bir nuqtadan ikkinchisiga aniq joylashishini boshqaradi va yuklash va tushirish, spotli payvandlash, dastgoh asboblarini umumiy ishlov berish, yuklash va tushirish uchun javob beradi;
2. Uzluksiz trek turi qo'zg'atuvchini doimiy ravishda payvandlash va bo'yash operatsiyalari uchun mos keladigan berilgan yo'lga qarab harakatlanishini boshqarishi mumkin.

3. Sanoat robotlari ikki turga bo'linadi: dasturni kiritish turi va dasturni kiritish rejimiga ko'ra kiritish turini o'qitish:
1. Dasturlash usuli - bu kompyuterda yig'ilgan dastur faylini RS232 ketma-ket porti yoki Ethernet va boshqa aloqa usullari orqali robotlarni boshqarish kabinetiga uzatish.
2. Kiritish turini o'qitish uchun ikkita o'qitish usuli mavjud:
Ulardan biri buyruq signalini haydovchi tizimiga uzatish uchun operator qo'lda boshqaruvchidan (o'qitishni boshqarish qutisidan) foydalanadi, shunda aktuator operatsiyani kerakli harakatlar ketma-ketligi va harakat traektoriyasiga muvofiq bajarishi mumkin;
Ikkinchisi - operator to'g'ridan-to'g'ri aktuatorni boshqaradi va uni kerakli harakatlar ketma-ketligi va harakatlanish trayektoriyasi bo'yicha amalga oshiradi.O'qitish jarayonida ishchi dastur to'g'risidagi ma'lumotlar avtomatik ravishda dastur xotirasida saqlanadi. Robot avtomatik ravishda ishlayotganda, boshqaruv tizimi dastur xotirasidan mos keladigan ma'lumotlarni aniqlaydi va buyruq signalini qo'zg'aysan mexanizmiga uzatadi, chunki aktuator o'qitishni turli xil harakatlarini takrorlaydi. robot.
To'rtta, aqlli sanoat robotlari
Taktil, kuch yoki oddiy ko'rish qobiliyatiga ega sanoat robotlari yanada murakkab sharoitlarda ishlashi mumkin; agar ular tanib olish funktsiyalariga ega bo'lsalar yoki o'zlarini moslashtirish va o'z-o'zini o'rganish funktsiyalarini yanada oshirsalar, ular aqlli sanoat robotlariga aylanadi.U atrof muhitga" makro ko'rsatmalar" odamlar tomonidan berilgan yoki o'z-o'zini dasturlash va murakkab vazifalarni avtomatik ravishda bajarish.