Tajriba mashgʻulot 3 Moslashuvchan ishlab chiqarish moduli va maketini chiqarish o`rganish

Tajriba mashg'ulot 4
Sanoat robotlashtirish tuzilshi va boshqarish uchun o`rganish
Rasmda materialni qayta ishlash uchun odatiy dastur ko'rsatilgan, unda robotga qismni chapdagi konveyerdan o'ngdagi ishlov berish stantsiyasiga ko'chirish vazifasi yuklangan.

vazifani bajarish uchun robot ko'p narsalarni bilishi kerak, ulardan ba'zilari:
• Konveyerdan biror qism olinadigan nuqta.
• Qismga borish uchun tutqich bosib o'tishi kerak bo'lgan yo'l.
• Tutqich ochilishi va yopilishi kerak bo'lgan nuqtalar.
• Qayta ishlash stantsiyasiga borish uchun tutqich bosib o'tishi kerak bo'lgan yo'l.
Dasturlash Usullari
Robotni dasturlash usulini tanlash asosan qayta ishlangan robot turiga asoslanadi. Pnevmatik o'ynatish roboti kabi oddiy robotlar mexanik to'xtashlar va cheklov kalitlari bilan o'rnatiladi. Ish siklining bosqichlari dasturlashtiriladigan mantiqiy kontroller kabi ketma-ketlikni boshqarishning ayrim turlari orqali amalga oshiriladi. Boshqa tomondan, servo robotlar robot qo'llarining pozitsiyalarini saqlashning ba'zi usullariga ega bo'ladi, ular keyinchalik yuqori darajadagi dasturlash tili bilan birgalikda ishlatiladi. Robot turidan qat'i nazar, ikkita vazifani bajarish kerak: (1) Qo'l harakati dasturlashtirilgan bo'lishi kerak; (2) Ish sikli dasturining ketma-ketligi dasturlashtirilgan bo'lishi kerak. Bu ikki vazifa turli yo'llar bilan bajarilganligi sababli, turli xil dasturlash usullari kerak.
Aksariyat zamonaviy sanoat robotlari servo boshqariladi, ular ancha murakkab kontrollerlar va shunga mos ravishda mukammal ishlash qobiliyatiga ega. Shunday qilib, bizning dasturlash markazimiz ushbu turdagi robotlar bilan cheklanadi. Ushbu turdagi robotlar uchun ikkita dasturlash usuli mavjud: harakat dasturlash va robot tilini dasturlash.
Ulardan birinchisi, harakatni dasturlash, robot qo'lini ish tsikli bo'ylab harakatlantiradi; jarayonning har bir bosqichida tegishli ko'rsatmalar kiritiladi. Bu robotga ish sikli dasturini o'rgatish deb ataladi. Ushbu turdagi dasturlashda robot qo'llarining joylashuvini saqlash dastur ko'rsatmalarini kiritish bilan bir vaqtda sodir bo'ladi. (Muhim: "Dastur ko'rsatmalari" "ko'rsatmalar dasturi" bilan bir xil emas. Birinchisi jarayon uchun ko'rsatmalar ro'yxati; ikkinchisi haqiqiy robot dasturidagi ko'rsatmalardir.) Harakatni dasturlashdan foydalangan holda robotni dasturlashning umumiy tartibi quyidagicha:
1. Yakuniy effektorni ish sikli dasturining boshlang'ich joyiga yoki uy holatiga o'tkazish bo'yicha ko'rsatma kiriting. Bu joyni robot boshqaruvchisiga saqlang.
2. Ilova talab qilganidek, oxirgi effektorni va/yoki periferik uskunani boshqarish uchun tegishli mantiq va/yoki I/U ko'rsatmalarini kiriting.
3. So‘nggi effektorni robot yo‘li bo‘ylab to‘g‘ri yo‘nalishda keyingi holatga o‘tkazing. Ushbu manzilga erishish uchun tegishli harakat buyrug'ini kiriting. Bu joylashuvni saqlaydi va ish sikli dasturini bajarish vaqtida qo'lning manzilga etib borishi uchun kerakli parametrlarni o'rnatadi.
4. Ushbu joylashuv uchun oxirgi effektor va/yoki periferik uskunani boshqarish uchun zarur mantiq va/yoki kiritish/chiqarish ko'rsatmalarini kiriting.
5. Ish sikli to'liq dasturlashtirilgunga qadar 3 va 4-bosqichlarni takrorlang.
Robotga ish sikli dasturini bajarish uchun zarur qo'l pozitsiyalarini o'rgatish oxirgi effektorni kerakli holatga o'tkazish va uni to'g'ri yo'naltirishni o'z ichiga oladi. Dasturlashning ushbu bosqichi o'quv pozitsiyalari bosqichi deb ataladi. To'g'ri joylashtirilgandan so'ng, har bir qo'shma pozitsiya robot boshqaruvchisiga nomlangan joy sifatida saqlanadi va/yoki harakat buyrug'i kiritiladi. Ilgari bu bir necha usullar bilan amalga oshirilgan, jumladan, qo'lni qo'lda o'rniga qo'yish, bu harakat qo'lda olib o'tish deb ataladi . Bunda dasturchi haqiqatda robot qo'lini ushlaydi va jismoniy uni kerakli holatga o'tkazadi. Agar robot qo'li ayniqsa katta va og'ir bo'lsa, robot bilan bir xil qo'l konfiguratsiyasiga ega bo'lgan alohida dasturlash moslamasidan foydalaniladi. Endi zamonaviy servo robotlar powered leadthrough deb nomlangan texnikadan foydalanadi . Ushbu texnika yordamida robot o'rgatuvchi kulon yordamida kerakli holatga kuch bilan boshqariladi. Fanuc ArcMate roboti uchun o'rgatuvchi kulon .


Jahon koordinata tizimi va asboblar koordinata tizimi
Jahon koordinata tizimining yugurishi oxirgi effektorga robot bazasida joylashgan dunyo koordinata tizimining koordinata o'qlaridan biriga (x, y yoki z) parallel ravishda harakat qilish imkonini beradi. Oxirgi effektor harakatlanayotganda, asbob markaz nuqtasining yo'nalishi doimiy bo'lib qoladi, bu esa oxirgi effektorning o'rnatilgan vaqtida ishga yo'nalishini saqlab qolish imkonini beradi. Asbob koordinata tizimi robot qo'lini asbob markazida joylashgan koordinata tizimiga nisbatan harakat qilish imkonini beradi . Bu foydalidir, chunki ko'pincha oxirgi effektorni oxirgi effektorning markaziy chizig'i bo'ylab ishlov beriladigan qismdan uzoqlashtirish kerak bo'ladi. Asbob koordinatalari tizimi, shuningdek , harakat paytida asbob markazining yo'nalishini saqlab turadi. Oddiy dasturda koordinata tizimlarining har biri turli vaqtlarda ishlatilishi mumkin.

(a) rasmda piramida shaklidagi ish qismi ish stolida 6 o'qli robot oldida o'tirgan dastur ko'rsatilgan. Bu erda robotga ishlov beriladigan qismning eğimli yuzida ishni bajarish vazifasi yuklangan deb faraz qiling. Dastlab robot qo'shma koordinatalar tizimi yordamida kerakli ish joyiga yaqin yuguradi. Shakl (b) da biz har bir bo'g'inning so'nggi effektorni ish qismiga yaqin joylashtirish uchun alohida-alohida harakatlanayotganini ko'ramiz. Oxirgi effektorni to'g'ri yo'naltirish uchun tegishli bo'g'inni yugurish uchun qo'shma koordinatalar tizimidan foydalanish davom etmoqda. (c) rasmda oxirgi effektorni to'g'ri holatga o'tkazish uchun foydalaniladigan dunyo koordinatalari tizimi ko'rsatilgan . Nihoyat, asbob koordinata tizimi 7-4-rasmda ko'rsatilganidek, oxirgi effektorni oxirgi ish holatiga siljitadi. Effektorning to'g'ri yo'nalishi bilan yakuniy pozitsiyaga erishgandan so'ng, pozitsiyani nomlangan joy yoki kiritilgan harakat yo'riqnomasi sifatida saqlash mumkin. Ushbu ikkala harakat ham o'rgatuvchi kulon bilan amalga oshiriladi.