Ta'sirini tartibga solish, ms-ning kritik elementlarining joriy holatini kuzatish va

---

13 
ta'sirini tartibga solish, MS-ning kritik elementlarining joriy holatini kuzatish va 
diagnostika qilish (asbob, quvvat konvertori), ish ob'ektiga qo'shimcha texnologik 
ta'sirlarni (issiqlik, elektr, elektrokimyoviy) nazorat qilish va qo'shma ishlov berish 
usullari, kompleksning yordamchi uskunalarini (konveyerlar, yuklash moslamalari va 
boshqalar) boshqarish, qurilmalardan signallarni yuborish va qabul qilish 
elektroavtomatika (klapanlar, o'rni, kalitlar). Mexatronik tizimlarning bunday 
murakkab muvofiqlashtirilgan harakatlari bundan keyin funktsional harakatlar deb 
nomlanadi. 
7. Zamonaviy MS-da, murakkab va aniq harakatlarni yuqori sifatli bajarilishini 
ta'minlash uchun, aqlli boshqaruvning ilg'or usullari qo'llaniladi. Ushbu usullar 
guruhi boshqaruv nazariyasida yangi g'oyalar, zamonaviy kompyuter texnikasining 
dasturiy ta'minoti va boshqariladigan MS harakatlarining sinteziga istiqbolli 
yondashishga asoslangan. 
Ta'kidlash kerakki, mexatronika fan va texnikaning yangi sohasi sifatida 
bolaligidanoq uning terminologiyasi, chegaralari va tasnifi xususiyatlari hali aniq 
aniqlanmagan. 
Ko'rinishidan, 
hozirgi 
bosqichda 
kompyuter 
tomonidan 
boshqariladigan harakatga ega bo'lgan mashinalarning yangi tamoyillari va 
rivojlanish tendentsiyalarining mohiyatini aniqlash muhim ahamiyatga ega va vaqt 
o'tishi bilan tegishli semantik tushunchalar va ta'riflar paydo bo'ladi. 
Mavzu adabiyotlari 
Накано Э. Н21 Введение в робототехнику: Пер. G ЯПОН. — М.; Мир, 
1988. — 334 е., ил. ISBN 5-03-000396-7. 
2. Основы мехатроники.Электронное учебное пособие. САМАРА 
2011 
УДК 621.398. Авторы: Свербилов Виктор Яковлевич, Илюхин Владимир 
Николаевич, Иголкин Александр Алексеевич, Миронова Татьяна Борисовна. 
3. Основы мехатроники [Электронный ресурс] : электрон, учеб. пособие / 
Мннобрнаукн России, Самар. гос. аэрокосм, ун-т им. С. П. Королева (нац. 
исслед. ун-т); В. Я. Свербилов, В. Н. Илюхин, А. А. Иголкин, Т. Б. Миронова - 

---

14 
Электрон, текстовые и граф. дан. (3,0 Мбайт). - Самара, 2011. - 1 эл. опт. диск 
(CD-ROM). 
2-mavzu. Mexatronik va robototexnika tizimlarining tarkibi va ishlatish sohalari. 
Reja: 
1. Mexatronik tizimlarning tuzilishi. 
2. An'anaviy mashinaning tarkibi. 
Avtomatlashtirilgan mexanik muhandislik vazifalariga yo'naltirilgan kompyuter 
tomonidan boshqariladigan mashinalarning umumlashtirilgan tuzilishini ko'rib 
chiqing, bu 1-rasmda ko'rsatilgan, ushbu sxemaning dizayni akademik E.P.Popov 
tomonidan kiritilgan avtomatik robotlarning taniqli tuzilishiga asoslangan [1]. 
Ushbu sinf mashinalari uchun tashqi muhit - bu turli xil asosiy va yordamchi 
uskunalar, texnologik uskunalar va ish ob'ektlarini o'z ichiga olgan texnologik muhit. 
Mexatronik tizim ma'lum bir funktsional harakatni amalga oshirganda, ish 
ob'ektlari ishchi tanaga bezovta qiluvchi ta'sir ko'rsatadi. Bunday ta'sirlarning 
misollariga ishlov berish uchun kesish kuchlari, aloqa kuchlari va yig'ish paytida 
kuchlar momentlari, gidravlik kesish jarayonida suyuqlik reaktsiyasining kuchi 
kiradi. 
Tashqi muhitni ikkita asosiy sinfga bo'lish mumkin: deterministik va 
aniqlanmaydigan. Deterministik muhitga bezovta qiluvchi ta'sirlarning parametrlari 
va ish ob'ektlarining xususiyatlarini MSni loyihalash uchun zarur bo'lgan aniqlik 
darajasi bilan oldindan belgilash mumkin bo'lgan muhit kiradi. Ba'zi muhitlar 
tabiatda noaniqdir (masalan, ekstremal muhitlar: suv osti, er osti va boshqalar). 
Texnologik muhitlarning xususiyatlari odatda analitik va eksperimental tadqiqotlar va 
kompyuter simulyatsiyasi usullari yordamida aniqlanishi mumkin. Masalan, ishlov 
berish paytida kesish kuchlarini baholash uchun maxsus tadqiqot ob'ektlarida bir 
qator tajribalar o'tkaziladi, tebranish stendlarida o'lchovlar eksperimental 
ma'lumotlarga asoslanib, keyinchalik bezovta qiluvchi ta'sirlarning matematik va 
kompyuter modellarini shakllantiriladi. 

---

15 
Biroq, bunday ishlarni tashkil qilish va o'tkazish ko'pincha juda murakkab va 
qimmat uskunalar va o'lchash texnologiyalarini talab qiladi. Shunday qilib, 
mog'orlangan mahsulotlardan chiroqni robotli olib tashlash operatsiyasi paytida 
ishchi tanaga qanday ta'sir qilishini oldindan baholash uchun har bir ish qismining 
haqiqiy shakli va hajmini o'lchash kerak. Bunday holatlarda to'g'ridan-to'g'ri ish 
paytida MS harakat qonunini avtomatik ravishda moslashtiradigan moslashuvchan 
boshqarish usullaridan foydalanish tavsiya etiladi. 
2.1. – rasm. Kompyuter tomonidan boshqariladigan mashinaning umumiy harakat 
diagrammasi 
An'anaviy mashinaning tarkibi quyidagi asosiy tarkibiy qismlarni o'z ichiga 
oladi: oxirgi ishchi ishchi tanasi bo'lgan mexanik qurilma; haydovchi birligi, shu 
jumladan quvvat konvertorlari va ijro etuvchi motorlar; yuqori darajadagi inson 
operatori bo'lgan kompyuter boshqaruv qurilmasi yoki kompyuter tarmog'iga 
kiritilgan boshqa kompyuter; mashina bloklarining haqiqiy holati va MS-ning 

---

16 
harakati to'g'risida boshqaruv moslamasiga ma'lumot uzatish uchun mo'ljallangan 
sensorlar. 
Shunday qilib, uchta majburiy qismning mavjudligi - mexanik (aniqrog'i, 
elektromexanik), elektron va kompyuter, energiya va axborot oqimlari bilan 
bog'langanligi mexatronik tizimlarni ajratib turadigan asosiy xususiyatdir. 
Elektromexanik qismga mexanik bog'lanishlar va viteslar, ishchi tanasi, elektr 
motorlari, datchiklar va qo'shimcha elektr elementlar (tormozlar, debriyajlar) kiradi. 
Mexanik moslama ishchi tananing istalgan harakatida ulanishlarning harakatlarini 
aylantirish uchun mo'ljallangan. Elektron qism mikroelektron qurilmalar, quvvat 
konvertorlari va elektron o'lchash davrlaridan iborat. Datchiklar tashqi muhit va ish 
ob'ektlarining haqiqiy holati, mexanik qurilma va qo'zg'alish moslamasi to'g'risida 
ma'lumot to'plash uchun mo'ljallangan, keyinchalik uni dastlabki ishlash va 
kompyuterni boshqarish moslamasiga (UKU) yuborish. Mexatronik tizimning UCF 
odatda yuqori darajadagi kompyuter va harakatni boshqarish kontrollerlarini o'z 
ichiga oladi.
Kompyuterni boshqarish moslamasi quyidagi asosiy funktsiyalarni bajaradi: 
I. Sensor ma'lumotlarini qayta ishlash bilan real vaqtda mexatronik modul yoki 
ko'p o'lchovli tizimning mexanik harakatini boshqarish. 
II. Mexanik harakatni boshqarishni muvofiqlashtirishni o'z ichiga olgan MS 
funktsional harakatlarini boshqarishni tashkil etish 
MS va tegishli tashqi jarayonlar. Qoida tariqasida, tashqi jarayonlarni 
boshqarish funktsiyasini amalga oshirish uchun qurilmaning diskret kirishlari / 
chiqishlari qo'llaniladi. 
III. Oflayn dasturlash rejimlarida (off-line) va to'g'ridan-to'g'ri MS-ning harakati 
(on-layn rejimida) orqali inson-mashina interfeysi orqali inson operatori bilan o'zaro 
aloqa. 
IV. Periferik qurilmalar, sensorlar va tizimning boshqa qurilmalari bilan 
ma'lumot almashishni tashkil etish. 
Mexatronik tizimning vazifasi yuqori boshqaruv darajasidan keladigan kirish 
ma'lumotlarini geribildirim printsipi asosida boshqaruv bilan maqsadli mexanik 

---

17 
harakatga aylantirishdir. Zamonaviy tizimlarda elektr energiyasi (kamroq gidravlik 
yoki pnevmatik) oraliq energiya shakli sifatida ishlatilishi xarakterlidir. 
Dizaynga mexatronik yondashuvning mohiyati ikki yoki undan ortiq 
elementlarni, ehtimol hatto har xil jismoniy tabiatni yagona funktsional modulga 
birlashtirishdan iborat. Boshqacha qilib aytganda, dizayn bosqichida, ushbu modul 
tomonidan amalga oshiriladigan konstruktsiyaning jismoniy xususiyatini saqlab 
turganda, kamida bitta interfeys an'anaviy mashina tuzilmasidan alohida qurilma 
sifatida chiqariladi. 
Foydalanuvchi uchun ideal versiyada mexatronik modul kirish manbai sifatida 
boshqarish maqsadi to'g'risida ma'lumot olgan holda kerakli funktsional harakatni 
kerakli sifat ko'rsatkichlari bilan amalga oshiradi. Elementlarning yagona struktura 
modullariga apparat integratsiyasi albatta dasturiy ta'minotni ishlab chiqish bilan 
birga bo'lishi kerak. MS dasturiy ta'minoti tizim tushunchasidan matematik 
modellashtirish orqali real vaqtda funktsional harakatni boshqarishga to'g'ridan-to'g'ri 
o'tishni ta'minlashi kerak. 
Kompyuter 
boshqaruvi 
bilan 
kompyuterlarni 
yaratishda 
mexatronik 
yondashuvni qo'llash an'anaviy avtomatlashtirish vositalariga nisbatan ularning 
asosiy afzalliklarini aniqlaydi: 
Barcha 
elementlar 
va 
interfeyslarni 
birlashtirish, 
birlashtirish 
va 
standartlashtirishning yuqori darajasi tufayli nisbatan past narx; 
• aqlli boshqarish usullarini qo'llash tufayli murakkab va aniq harakatlarni 
yuqori sifatli bajarish; 
• yuqori ishonchlilik, chidamlilik va shovqin immuniteti; 
•modullarning 
konstruktiv 
ixchamligi 
(mikromachinalarda 
miniatyuralashgacha); 
Kinematik zanjirlarni soddalashtirish hisobiga mashinalarning og'irligi va 
o'lchamlari va dinamik xususiyatlari yaxshilandi; 
• funktsional modullarni mijozlarning aniq vazifalari uchun murakkab tizimlar 
va majmualarga kiritish imkoniyati.