В методических указаниях изложен краткие рекомендации по выполнению курсовой работы по курсу «Теория автоматического управления» и приведены примеры расчета линейных импульсных и нелинейных систем автоматического регулирования

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ



1.1. Задание

1. 
   Расчет необходимого коэффициента передачи системы в зависимости от заданной точности.
   
2. 
   Анализ устойчивости линейной системы, состоящей из функционально необходимых элементов.
   
3. 
   Расчет параметров желаемой ЛАХ системы.
   
4. 
   Выбор и расчет корректирующего устройства.
   
5. 
   Расчет корректированной САУ:
   

а) расчет установившихся ошибок;
б) построение переходного процесса с применением ЭВМ.
6. Анализ и расчет исходной нелинейной системы (в зависимости от задания):
а) методом гармонического баланса;
б) методом фазовой плоскости.
1.2. Краткие методические указания

1. 
   Для данной структурной схемы определить необходимый коэффициент преобразования предварительного усилителя, исходя из требований к точности работы системы в установившемся режиме и передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы. Определить устойчивость замкнутой системы при помощи частотного критерия устойчивости. Построить ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы и оценить качество переходного процесса.
   
2. 
   По заданным требованиям к качеству работы системы построить ЛАХ разомкнутой желаемой системы.
   
3. 
   Определить ЛАХ корректирующего элемента, выбрать принципиальную схему, рассчитать параметры.
   
4. 
   Построить ЛАХ и ЛФХ скорректированной разомкнутой системы (если выбранный тип корректирующего элемента отличается от расчетной) и косвенно оценить по ним качество переходного процесса. Составить структурную схему и произвести расчет переходной функции на ЭВМ. Построить переходную функцию и определить ее качественные показатели.
   
5. 
   Определить передаточную функцию по ошибке скорректированной системы и произвести расчет ошибок установившегося режима при следующих входных воздействиях.
   

а) x(t)= 1(t) б) x(t)= t в) x(t)= t²

6. 
   Составить структурную схему нелинейной системы, исходя из задания (усилитель в исходной непрерывной линейной системе заменяется нелинейным элементом с заданным типом статической характеристики). Определить выражения для амплитудно-фазовой характеристики линейной части системы W_л(j) в эквивалентной амлитудно-фазовой характеристики нелинейного звена W_н(а). (Допускается использовать выражения коэффициентов гармонической линеаризации. Приложение 1).
   
7. 
   Определить возможность возникновения автоколебаний, их устойчивость, значение амплитуды и частоты автоколебаний, их устойчивость, значение амплитуды и частоты автоколебаний. При определении устойчивости и параметров автоколебания рекомендуется применять метод Гольдфарба. Для увеличения точности вычисления необходимо построения в области пересечения характеристик W_л(j) и Z_н(а)= -1/W_н(а) выполнить отдельно в более крупном масштабе.
   
8. 
   Составить уравнения фазовых траекторий ( -отклонение регулируемой величины от заданного значения). Построить фазовую траекторию системы при заданных начальных условиях и произвести анализ работы нелинейной системы.