В методических указаниях изложен краткие рекомендации по выполнению курсовой работы по курсу «Теория автоматического управления» и приведены примеры расчета линейных импульсных и нелинейных систем автоматического регулирования

3.2. Исследование нелинейной САУ

3.2.1. Исследование режима автоколебаний нелинейной САУ

методом Гольдфарба

Исходными данными для расчета являются:

а) структурная схема.

б) коэффициенты передач и постоянные времени элементов

К₂= ; Т₁= 0,1 с; Т₂= 0,2 с

в) параметры нелинейного элемента с= b= 10

Схема последовательности действий при определении возможности возникновения автоколебаний:

Согласно данной схеме определим
Подставляя числовые значения, получим
; ;
Выражение эквивалентного коэффициента передачи нелинейного элемента W_н(А) берем из приложения 4.
при А b
;

Подставляя числовые данные, получим

;
Задаваясь ω от 0 до построим на комплексной плоскости W(jω). При построении Z_н(А) на этой же плоскости задаемся значениями А от 10 (т.к. b = 10) до (рис.11)Верхняя половина кривой соответствует значениям 10<A<14,1 , нижняя 14,1<A< . На рисунке значения А показаны цифрами в кружках. Согласно методу Гольдфарба устойчивым автоколебаниям соответствует нижняя половина кривой Z_н(А), т.к. в этой точке кривая Z_н(А) при возрастании А выходит из контура , охваченного АФХ линейной части. Из графика находим значения амплитуды и частоты, соответствующих устойчивым автоколебаниям.



Рис.11. АФХ линейной части и гармоническая характеристика нелинейного элемента.
ГРАФИК
выполнения и трудоемкость разделов курсовой работы

№