В методических указаниях изложен краткие рекомендации по выполнению курсовой работы по курсу «Теория автоматического управления» и приведены примеры расчета линейных импульсных и нелинейных систем автоматического регулирования

3.2. Исследование нелинейной САУ


3.2.1. Исследование режима автоколебаний нелинейной САУ
методом Гольдфарба
Исходными данными для расчета являются:
а) структурная схема.

б) коэффициенты передач и постоянные времени элементов
К= 137 ; Т₁= 0,3 с; Т₂= 0,15 с
в) параметры нелинейного элемента в=2,5 с= 4 m=0,4
Схема последовательности действий при определении возможности возникновения автоколебаний:

Согласно данной схеме определим

Подставляя числовые значения, получим




Выражение эквивалентного коэффициента передачи нелинейного элемента W_н(А) берем из приложения 4.






Задаваясь ω от 0 до построим на комплексной плоскости W(jω). При построении Z_н(А) на этой же плоскости задаемся значениями A от 4 до . (рис.11).
A=7,7 , ω=7,85

ω			A	Zн(А)
6,5	-6,00456	1,850124	4	-1,90248
7	-4,94526	1,891759	5	-2,22805
7,5	-4,09527	1,85804	7	-3,29851
7,85	-3,60066	1,807224	7,7	-3,60757

Рис.11. АФХ линейной части и гармоническая характеристика нелинейного элемента

Заключение
В данном курсовой работе мы провели анализ и синтез автоматизированной системы по заданной структурной схеме при заданных параметрах. Проведенная работа по синтезу системы позволила убедиться в его эффективности. Синтез может обеспечить САУ любой сложности наилучшие характеристики без изменения ее функций исполнения, он позволяет обеспечить системе требуемые при проектировании качества даже если она оказалась неудовлетворительной для переходных процессов и неустойчивой в динамике. Без сомнения при проектировании систем ТАУ помогает инженерам варьировать характеристиками системы и обеспечивать необходимые ей качества.


Литература

1. 
   Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. –СПб.: Профессия, 2004. – 752 с.
   
2. 
   Воронов А.А., Ким Д.П., Лохин В.М. и др. Теория автоматического управления. Учебник. 1, 2 ч. – М.: Высш.шк., 1986.
   
3. 
   Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.
   
4. 
   Топчеев Ю.И. Атлас по проектированию систем управления. – М: Машиностроение, 1991.
   
5. 
   Методы классической и современной теории автоматического управления / Под ред. К.А.Пупкова. ТОМ 1–4. – М.: МГТУ им. Баумана, 2004.
   
6. 
   Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд-во МЭИ. 2004. – 400 с.
   
7. 
   Востриков А.С. Теория автоматического регулирования. Учеб. пособие для вузов / А.С.Востриков, Г.А.Французова. – М.: Высш.шк., 2004. – 365 с.
   
8. 
   Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / Под ред. Санковского Е.А. –Минск.: «Высшая школа», 1973. –с.760.
   
9. 
   Мэтьюз Дж.Г., Финк К.Д. Численные методы. Использование MATLAB. Пер. с англ. – М.: Изд. Дом «Вильямс», 2001. – 720 с.
   
10. 
    Yusupbеkоv N.R., Muxаmеdоv B.E., Gulоmоv Sh.M. Tеxnоlоgik jаrаyonlаrni bоshqаrish sistеmаlаri. «O‘qituvchi», Tоshkеnt, 1997. – 352b.
    
11. 
    Mirаxmеdоv D.А. Аvtоmаtik bоshqаrish nаzаriyasi. – T.: O‘zbеkistоn, 1993.
    
12. 
    Дьяконов В.П. MATLAB 6. Учебный курс. – СПб.: Питер, 2001. – 592 с.
    
13. 
    Дьяконов В. SIMULINK 4. Специальный справочник. – СПб.: Питер, 2002. – 528 с.