В методических указаниях изложен краткие рекомендации по выполнению курсовой работы по курсу «Теория автоматического управления» и приведены примеры расчета линейных импульсных и нелинейных систем автоматического регулирования


Расчет переходных процессов на ЭВМ при


Download 0.49 Mb.
bet5/6
Sana03.04.2023
Hajmi0.49 Mb.
#1322613
TuriИсследование
1   2   3   4   5   6
Bog'liq
Курсовая работа17 (2)

1.6. Расчет переходных процессов на ЭВМ при
единичном воздействии на входе системы

Расчет переходного процесса осуществим для скорректированной системы. Предварительно, с целью использования стандартных программ Matlab, представим скорректированную систему в виде операторных уравнений.







Рис.7. Преобразованная структурная схема скорректированной системы.

По результатам расчета на ЭВМ построен график h(t) (на рис. 8)


Из графика определяем величину перерегулирования и время переходного процесса .


Показатели переходного процесса скорректированной системы удовлетворяют поставленным требованиям к проектируемой системе.



Рис.8. График переходного процесса скорректированной системы
при единичном ступенчатом входном воздействии.
1.7. Расчет установившихся ошибок в замкнутой системе

Одним из важнейших требований, которым должно удовлетворять система автоматического управления, является обеспечение необходимой точности воспроизведения задающего (управляющего) сигнала в установившемся режиме.


Схема расчета установившегося режима имеет следующий вид:
Исходные данные ,
где - ошибка по положению; - ошибка по скорости; - ошибка по ускорению.
Передаточная функция по ошибке замкнутой системы
(14)
Передаточную функцию Ф(р) представим в виде ряда:

сходящегося при малых «p»; что соответствует установившемуся режиму или достаточно большим значениям времени t. Коэффициенты этого ряда называются коэффициентами ошибок и определяются с помощью выражений:
C0=Ф(р)р=0; С1=Ф′(р)р=0; С2= Ф″(р)р=0 ; (15)
Ошибку определим при различных входных воздействиях. Находим коэффициенты ошибок:
,
.
Итак С0= 0; С1= 0,007; С2= 0,72∙10-3.
Используя найденные коэффициенты ошибок С0, С1, С2 определим ошибки замкнутой скорректированной системы при различных входных воздействиях
1. x(t) = 1; x′(t)= 0; x′′(t)= 0.
Для воздействия типа x(t)=1 установившиеся ошибка равна нулю, .
2. x(t) = t; x′(t) = 1; x′′(t) = 0;
Для данной системы при воздействии ошибка, т.е. остается постоянной
3. x(t) = t2; x′(t) = 2t; x″(t) = 2; x″′(t) = 0
.
Для данной системы при воздействии x(t) = t2 ошибка возрастает с течением времени.
На основе анализа точности системы можно сделать вывод о том, что данная система является астатической по отношению к входному воздействию, имеющему постоянное значение.

Download 0.49 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   2   3   4   5   6




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling