2 Laboratoriya ishi Sanoat manipulyatori ishlashini modellashtirish Ishning maqsadi

№2 Laboratoriya ishi
Sanoat manipulyatori ishlashini modellashtirish
Ishning maqsadi: Sensor bilan jihozlangan sanoat manipulyatorining ishlash jarayonini simulyatsiya qilish. Manipulyatorning ish maydonida joylashgan ma'lum rangdagi ob'ektni qidirish uchun dasturlashtirilgan bo'lishi kerak. Ob'ektni aniqlagandan so'ng, manipulyator qidiruvni to'xtatishi va detalni tutqichga olish uchun yakuniy havolani keltirishi kerak.
Topshiriq
l) Har qanday CAD tizimida sanoat manipulyatorining 3D modelini tayyorlang va V-REPga import qiling.
2) Komponentlarning ulanishlarini o'rnating (tuzilishni o'rnating). Modelning vizual va fizik modellarini 2 qatlamga ajrating: birinchisi vizual, ikkinchisi fizik (hisoblash uchun ishlatiladi).
l) Skriptda berilgan rangdagi kubni izlash algoritmini amalga oshirish (1-jadvalga qarang).
2) Robotni boshqarish algoritmini tuzing, u tutqichni ob'ektga keltirishi, uni mahkamlashi va istalgan yo'nalishda boshlang'ich holatidan 20 mm masofaga o'tkazishi kerak.

1-rasm - Manipulyatorning sxematik ko'rinishi
Sanoat ko'p zvenoli manipulyator mexatron va robototexnik tizimlardagi dinamik tizimning klassik namunasidir. Ish jarayonini va manipulyator komponentlarining o'zaro ta'sirining butun fizik bog’liqliklarini tahlil qilish imkonini beruvchi dasturini ishlab chiqish tizimlarning katta sinfini modellashtirishning asosiy jihatlarini to'liq o'rganish imkonini beradi.
1-jadval - Dastlabki ma'lumotlarga ega variantlar

Ushbu tajribada biz modellashtirishning matematik jihatlarini chuqur o'rganmasdan simulyatsiya yaratishni ko'rib chiqamiz, bu bizga amaliy qo'llash jihatlariga e'tibor qaratish imkonini beradi. Robotlar dinamikasini modellashtirishning asosiy yondashuvlari, shuningdek dinamikani hisoblash uchun V-REP da qo‘llaniladigan Nyuton-Eyler usuli [9] va [10] darsliklarda batafsil ko‘rib chiqilgan. Shuni ham yodda tutish kerakki, simulyatsiya 100% aniqlik bermaydi, bajarishning turli bosqichlarida kichik og'ishlarga ruxsat beriladi.