Robotlar mexanikasi

ROBOTLAR MEXANIKASI


REJA:

1. 
   Robotlarni boshqarish tizimlari
   
2. 
   Boshqarish turi bo'yicha robotli tizimlar
   
3. 
   Roboto texnika komplekslarining asosiy turlari
   

Robotik boshqaruvning harakatlanishiga hissa qo'shadigan tizimdir robotlar. Bu mexanik jihatlar va robotlarni boshqarishga imkon beradigan dastur tizimlarini o'z ichiga oladi. Robototexnika turli usullar bilan boshqarilishi mumkin, ular qo'lda boshqarish, simsiz boshqarish, yarim avtonom (bu to'liq avtomatik va simsiz boshqaruv aralashmasi) va to'liq avtonom (bu o'z-o'zidan harakat qilish uchun sun'iy intellektdan foydalanganda) uni qo'lda boshqarishni amalga oshirish imkoniyatlari bo'lishi mumkin). Hozirgi kunda texnologik yutuqlar rivojlanib borar ekan, robotlar va uni boshqarish usullari rivojlanib boraveradi.

Robototexnika (robot va texnologiyadan; ingliz robototexnikasi) — avtomatlashtirilgan texnologiyalarni ishlab chiqish bilan shugʻullanuvchi amaliy fan. texnik tizimlar(robotlar). Bu atama 1942 yilda fantast-yozuvchi Isaak Asimov tomonidan kiritilgan. Robototexnika elektronika, mexanika sohasida katta bilim talab qiladi. dasturiy ta'minot va boshqa ko'plab fanlar. Robototexnika qurilishi sanoat aviatsiyasi harbiy maishiy texnika turlari.
Aqlli boshqarish - har xil jismoniy tabiat ob'ektlarini boshqarish uchun sun'iy intellekt usullarini qo'llash. Robotik tizimlarni boshqarish sohasida sun'iy intellekt usullari eng keng qo'llaniladi. Bu, avvalambor, robotlarning avtonomligi va ularning to'liq bo'lmagan ma'lumot va har xil noaniqlik sharoitida rasmiylashtirilmagan ijodiy vazifalarni hal qilish zarurati bilan bog'liq.
Nazorat usullari Boshqarish turi bo'yicha robotli tizimlar quyidagilarga bo'linadi:
1. Biotexnika: - buyruq (tugmachali va alohida robot zvenolarini boshqarish); - nusxa ko'chirish (odamning harakatini takrorlash, qo'llaniladigan kuchni, ekzoskeletlarni uzatuvchi teskari aloqani amalga oshirish mumkin); - yarim avtomatik (bitta buyruq organini boshqarish, masalan, robotning butun kinematik sxemasining dastasi);
2. Avtomatik: - dasturiy ta'minot (oldindan belgilangan dastur bo'yicha ishlaydi, asosan doimiy atrof-muhit sharoitida monoton vazifalarni hal qilish uchun mo'ljallangan); - adaptiv (ular odatiy vazifalarni hal qiladilar, lekin ishlash shartlariga moslashadi); - intellektual (eng rivojlangan avtomatik tizimlar);
3. Interaktiv: - avtomatlashtirilgan (avtomatik va biotexnik rejimlarni almashtirish mumkin); - nazorat (odam faqat maqsadli belgilash funktsiyalarini bajaradigan avtomatik tizimlar); - dialog (robot odam bilan muloqotda xulq-atvor strategiyasini tanlashda ishtirok etadi, qoida tariqasida, robot manipulyatsiya natijalarini bashorat qilishga va maqsadni tanlash bo'yicha maslahat berishga qodir bo'lgan ekspert tizimi bilan jihozlangan). Robotlarni boshqarish usullarini ishlab chiqishda texnik kibernetika va avtomatik boshqarish nazariyasini ishlab chiqish katta ahamiyatga ega.
Robotlarni boshqarish usullari qanday? Sanoat roboti boshqarish sistemasining asosiy vazifasi robot harakatlarining mantiqiy ketma – ketligini shakllantirish, ishchi qurilmalarning avtomatik ishlashini ta`minlash, robot va u xizmat qiladigan jihozlarni berilgan programmaga mos ravishda boshqarishdan iborat.Sanoat robotlarining boshqarish sistemalari boshqarish turiga qarab quyidagi guruhlarga boʼlinadi: programmali, adaptiv va intellektual. Bunday boʼlinishning asosini robotlarni boshqarish uchun zarur informatsiya olish usuli, sanoat roboti harakatini boshqarish prinsipi tashkil qiladi.Harakatni boshqarish prinsipi boʼyicha robotlarning boshqarish sistemalari programma asosida boshqariladigan sistemalarga, tashqi muhit haqidagi informatsiya boʼyicha ishlaydigan boshqarish sistemalariga va aralash sistemalarga boʼlinadi.Programmali boshqarish sistemalari sanoat robotlarini boshqarish sistemalari ierarxiyasida past oʼrinda turadi. Bunday boshqarish sistemalari robotning va tashqi muhitning toʼla aniq boʼlishini va ishlash sharoitining oʼzgarmasligini talab qiladi.
Аdaptiv robotlar, ular tashqi muhit oʼzgarishlariga moslasha oladi. Аdaptiv robotlarning birinchi avlod programmali robotlarga qaraganda funksional imkoniyatlari keng boʼladi. Tashqi muhit boʼyicha informatsiyani olishda turli xil sensor qurilmalardan foydalaniladi. Masalan, sun`iy koʼz sistemalari, taktil sensorlar, lokatsion datchiklar va h. Аdaptiv robotning struktura sxemasi 2.4- rasmda keltirilgan
Dasturlashtirilgan robotlar deganda qanday robotlarni tushunasiz?
Dasturlashtirilgan robotlarga avtomatik ishlovchi programmali boshqariladigan robotlar kiradi, ularda manipulyatsion operatsiyalarning xarakteriga qarab programmalash va mexanik qurilmalarining ishlashi nisbatan oson moslashtiriladi. Bunday robotlarda boshqarish qurilmasi sifatida programmali boshqarish qurilmasi yoki komp`yuter ishlatiladi. Birinchi avlod robotlari yetarli darajada universal va koʼp imkoniyatlarga ega hisoblanadi. Mavjud avtomatlashtirish vositalariga qaraganda birinchi avlod sanoat robotlari yangi topshiriqlarni bajarishga tez va yaxshi moslashadi.Dasturlashtirilgan robotda adaptiv robotdagi sensor qurilmalar boʼlmaydi, ularda faqat xolat, tezlik va kuch datchiklari qoʼllaniladi. Masalan , konveerda detal kelayotgan boʼlsa va agar detal tugab qolsa, dasturlashtirilgan robot detal yoʼqligini sezmaydi, adaptiv robot esa oʼzining sensor qurilmalari yordamida detal yoʼqligi boʼyicha informasiya olib, oʼz dasturini oʼzgartiradi. Shunday qilib, adaptiv robot ishlash jarayonida tashqi muhitga moslasha oladi .Аdaptiv robot dasturlashtirilgan robotlarga qaraganda tashqi muhit oʼzgarishlariga moslashi oladi, ularda adaptasiya tashqi muhitdan sensor qurilmalari orqali olingan informasiya asosida boshqarish amalga oshiriladi. Аdaptiv robotlarning dasturiy ta`minotlari 1- avlod robotlariga nisbatan mukammal tuzilgan
Robotning funksional chizmasini keltiring?

M- manipulyator; HQ- harakatlanish qurilmasi; BQ- boshqarish qurilmasi; BP-boshqarish pul`ti; XQ-hotira qurilmasi; His.Q-hisoblash qurilmasi; YuBQ-yuritmalarni boshqarish qurilmasi.

Roboto texnika komplekslarining asosiy turlari

Xulosa
Robotlashtirilgan texnologik uya (RTU). RTU RTKning eng soddalashgan turi hisoblanadi. Unda asosiy texnologik operatsiyalarning minimumi bajariladi. RTK tarkibidagi SR va texnologik jihoz birliklari soni unchalik katta emas. RTUda texnologik jihoz butunlay bo‘lmasligi mumkin, bunday holda asosiy operatsiyalarni SRning o‘zi bevosita bajaradi. b) Robotlashtirilgan texnologik bo‘linma (RTB). Ular texnologik jihozlar bilan konstruktiv va tartiblangan tashkiliy jihatdan shu bo‘linma doirasida birlashtirilgan bir necha asosiy texnologik operatsiyalarni bajarishlari bilan xarakterlanadi. Bu operatsiyalar bir turdagi operatsiyalar yoki har xil turdagi operatsiyalar bo‘lishi mumkin. v) Agar ular faqat texnologik jihatdan bog‘langan bo‘lsa, bunday
komplekslar robotlashtirilgan texnologik liniya deb ataladi. Eng sodda RTB bitta sanoat roboti xizmat ko‘rsatadigan bir necha texnologik jihozlardan tashkil topishi mumkin. Sanoat roboti bo‘linma doirasida: a) qo‘zg‘almas bo‘lishi mumkin, bunda texnologik jihozlar qo‘zg‘almas robot atrofida joylashtiriladi. b) qo‘zg‘aluvchan bo‘lishi mumkin, bunda robot texnologik jihozlar bo‘ylab harakatlanib, ularga xizmat ko‘rsatadi. 81 RTB larning yana ham murakkabroq turiga bir necha texnologik jihozlardan iborat va ularning har biriga bir xildagi SR lari xizmat ko‘rsatadigan turlari kiradi. Turli turdagi SR larining bo‘linmada birgalikdagi ishlashi ko‘zda tutilgan RTB lar ham mavjuddir.


Foydalanilgan adabiyotlar:

1. 
   Фролов К.В ва б. Механизм ва машиналар назарияси. – Т.: Укитувчи, 1990.
   
2. 
   Джураев А ва б. Механизм ва машиналар назарияси. – Т.: Укитувчи, 2004.
   
3. 
   Karimov R.I, Saliyev A. Mexanizm va mashinalar nazariyasi fanidan o’quv qo’llanma. T.: ToshDTU, 2006.
   
4. 
   Abduvaliyev U.A., Karimov R.I. “Amaliy mexanika” faninig “Mashina va mexanizmlar nazariyasi” bo’limidan kurs ishini bajarish bo’yicha o’quv qo’llanma – T,ToshDTU, 2008.