1(13)-ma’ruza. Boshqarish dasturi uchun informatsiyalarni tayyorlash bosqichlari

1(13)-ma’ruza. Boshqarish dasturi uchun informatsiyalarni tayyorlash bosqichlari.
13.1. Ishlov berish traektoriyasi.
13.2. Tayanch nuqtalarning koordinatalarini belgilash.
13.3. Tizim diskretasi. VVX
Texnologik jihozlarni boshqarish dasturini tayyorlash (ishlab chiqish) jarayoni quyidagi bosqichlardan iborat:

1. 
   Zagotovkani va uni olish (tayyorlash) texnologiyasini tanlash;
   
2. 
   Samarali ishlov berishni ta’minlaydigan RDB dastgohini tanlash va uning texnik tavsilotlarini belgilash;
   
3. 
   Detalning chizmasini texnologik (ishlov berishga qulay qilib) ishlab chiqish, texnologik bazalarni aniqlash va zagotovkani maxkamlash usulini tanlash;
   
4. 
   Kesish asbobini va uning parametrlarini tanlash;
   
5. 
   Yuzaga ishlov berish tartib-navbatini va barcha texnologik parametrlarini tanlash va aniqlash;
   
6. 
   Koordinatalar o’qini tanlash va kontur tayanch nuqtalarining koordinatalarini hisoblash;
   
7. 
   Asbob magazining siljish traektoriyasini aniqlash;
   
8. 
   Ekvidistanta tayanch nuqtalarining koordinatalarini hisoblash;
   
9. 
   Approksimatsiyalash qadamini aniqlash va ekvidistantaning geometrik elementlarining approksimatsiyalash;
   
10. 
    Oraliq nuqtalarning koordinatalarini hisoblash va ularning jadvalini tuzish;
    
11. 
    Dasturning to’g’rilanadigan joylarini va to’g’rilash qiymatlarini aniqlash;
    
12. 
    Boshqaruv chidasturni qo’llaniladigan interpolyatorning kodi bilan yozish;
    
13. 
    Axborotni dastur tashigichga yozish;
    
14. 
    Interpolyatsiyalash;
    
15. 
    Dasturni ikkilamchi dastur tashigichga qayta yozish;
    
16. 
    Uskunani oldindan boshqaruvchi (yoki bevosita interpolyator) dan boshqarish.
    

13.1. Ishlov berish traektoriyasi.
Detallarga ishlov berishda asbob va detalmos shakl yasovchi harakatlarni bajarib, bir-biriga nisbatan ma’lum traektoriya bo’yicha harakatlanadi. Natijada detalning talab etilgan konturi hosil bo’ladi. RDB dastgohlarida asbob magazini Rning harakat traektoriyasi dasturlanadi (13.1-rasm). O’tuvchi keskichlar uchun asbob markazi R – asbob cho’qqisidagi doira yoyining markazi; oxir freza, parmalar, razvyortkalar va zenkerlar uchun – asos markazi, sferik toretsli oxir frezalar uchun – yarim sfera markazi va h.k. bo’ladi. Agar ishlov berish jarayonida asbob radiusi detalning konturi bo’ylab o’zgarmasa (13.1-rasm, ye), uholda asbob markazi Rning traektoriyasi detalning konturiga nisbatan ekvidistanta bo’ladi. Aks holda asbob markazi Rning harakat traektoriyasi detalning konturidan jiddiy farqlanadi. (13.1-rasm, j-l). Lekin amalda bunday traektoriya ham ekvidistantli deb ataladi.

13.1-rasm. Asbob markazi traektoriyasining sxemasi: 1 – detal konturi, 2 – asbob markazining harakat traektoriyasi
Asbob markazining ekvidistanta bo’ylab harakati ishchi harakat bo’ladi. Shu bilan birqa torda asbob markazi tayyorlanish harakatlarini va yordamchi harakatlarni ham bajaradi. Bunday harakatlarning xarakteri boshlang’ich (nol) nuqtaning holatiga, moslamaning joylashuviga va h.k.ga bog’liq.
Shunday qilib, boshqaruvchi dasturni tuzish uchun eng avval asbob markazining ishchi, tayyorlanish va yordamchi harakatlarining traektoriyalarini aniqlash zarur.
Asbob magazinining harakat traektoriyasini dasturlashda ayrim-ayrim, navbati bilan bir-biriga ulanadigan qismlarga ajratiladi. Masalan, 13.2-rasmda asbob markazi traektoriyasining qismlari keltirilgan.
13.2-rasm. Asbob markazi harakat traektoriyasining qismlari
RDB dastgohlarda tayanch nuqtalar holati 13.3-rasmda ko’rsatilgan to’g’ri burchakli (dekart), tsilindrik va sferik koordinatalar tizimida berilishi mumkin. To’g’ri burchakli koordinatalar tizimida (a) A nuqtaning holati X, Y, Z koordinatalarida koordinata boshiga nisbatan ma’lum ishora bilan ko’rsatiladi. X, Y, Z koordinatalari mos holda abtsissa, ordinata va applikata deb ataladi.
Silindrik koordinatalar tizimida A nuqta fazoda radius-vektor q, markaziy burchak φ va applikata Z bilan ko’rsatiladi (13.3-rasm, b). Sfetik koordinatalar tizimida A nuqtaning holati radius-vektor R, uzoqlik ψ va qutb burchak θ bilan beriladi.

13.3-rasm. Koordinatalar tizimi: a – to’g’ri burchakli, b – tsilindrik, v - sferik
Bir koordinatalar tizimida boshqasiga o’tish oddiy ifodalar bo’yicha hisoblab topiladi.
Dasturlash detalning nol nuqtasi W ni tanlashdan boshlanadi. Bu nuqta X_d, Y_d, Z_d koordinatalar tizimining boshi bo’ladi (13.4-rasm, a). Bu tizimda zagotovkadagi zamin sirtlarning va ishlov berganda asbob markazining harakat traektoriyasini belgilaydigan barcha tayanch nuqtalarning holati beriladi.

13.4-rasm. Detalning dastgohga joylashtirish sxemasi: a – detalning koordinatalar tizimi, b – detalni dastgohda joylashtirish, v – moslamani dastgohda joylashtirish
So’ng, agar zagotovka dastgoh stolining ishsirtiga bevosita o’rnatiladigan bo’lsa, detal noli (W nuqta) ning X Y Z koordinatalari tizimidagi holati qat’iy belgilangan bo’lishi lozim (13.4-rasm, b). Bu koordinatalar tizimining boshi dastgohning nolь nuqtasi M da joylashgan. Umumiy holda detalning noli (W nuqta) x M W, y M W, z M W koordinatalariga ega bo’ladi.
Zagotovka moslamaga o’rnatilsa, bu moslamaning holati dastgohning noliga (M nuqtaga) nisbatan koordinatlangan bo’lishi lozim (13.4-rasm, v). Shunda detalning koordinatalar tizimi X_d W Y_d moslamaning koordinatalar tizimi X_p G Y_p ga mos kelishi lozim.
Asbobning koordinatalar tizimi Z_n N X_n bo’ladi (13.4-rasm, b).