1(13)-ma’ruza. Boshqarish dasturi uchun informatsiyalarni tayyorlash bosqichlari

13.2. Tayanch nuqtalarning koordinatalarini belgilash.
Traektoriya tayanch nuqtalarining koordinatalari detalning koordinatalar tizimida ikki usulda beriladi.

1. 
   Mutloq o’lchamlarda, ya’ni xar qaysi tayanch nuqtaning detalning nol nuqtasi W ga nisbatan o’lchamlari bilan beriladi (13.5-rasm, a).
   
2. 
   Asbobning bir tayanch nuqtasidan boshqasiga qarab harakatlanishi orttirmalari bilan beriladi (13.5-rasm, b).
   

13.5-rasm. Tayanch nuqtalar 1-3 ning koordinatalarini berish usullari;
a-mutloqo’lchamlar; b-orttirmada berilgan o’lchamlar
Boshqaruvchi dastur yozishda tayanch nuqtalarning koordinatalarini berishning birinchi usuli harfli-raqamli ishora G90, ikkinchi usul esa G91 bilan kodlanadi.
Traektoriyadagi tayanch nuqtalarining koordinatalarini berish usuli detal o’lchamlarining qanday qo’yilganligiga qarab tanlanadi. O’lchamlar mutloq qiymati bilan ko’rsatilgan bo’lsa, birinchi usul, nisbiy qiymati ko’rsatilganda esa, ikkinchi usuldan foydalaniladi.

13.6-rasm. Detallarning o’lchamlarini berish sxemalari: a – mutloqo’lchamlarda, b – nisbiy o’lchamlarda.
Detallarni o’lchamlarini qo’yish sxemalari va tayanch nuqtalarining koordinatalarini berish usullari 13.6-rasmda keltirilgan. Tayanch nuqtalar koordinatalarining qiymatlari 13.1-jadvalda berilgan.

Nuqta	Koordinatalarni berish usullari
	Mutloq o’lchamda		Orttirmalar bilan
	X	Y		∆x	∆y
	0	0		0	0
1	25	0		+25	0
2	25	20		0	+20
3	65	20		+40	0
4	65	0		0	-20
5	105	0		+40	0
6	105	70		0	+70
7	45	70		-60	0
8	45	90		0	+20
9	0	90		-45	0

13.3. Tizim diskretasi.
RDB tizimli diskret bo’lgani uchun tayanch nuqtalar koordinatalarining orttirmalarini millimetrda emas, balki impulslar miqdori bilan ifodalash mumkin. Masalan, ∆x_i=11,25 mm va ∆y_i=9,17 mm orttirmalarni koordinata o’qlari bo’ylab diskretlik 0,01 mm/imp bo’lganda ∆x=1125 imp. va ∆y=917 imp. kabi ifodalash mumkin.

13.7-rasm. Asbob markazining chiziqli harakat traektoriyasi: a – oraliq tayanch nuqtalar bermasdan, b – 2,3,4 va 5 oraliq tayanch nuqtalari berilib, v – koordinata o’qlari bo’ylab navbatma-navbat impulslar berilib, A – berilgan traektoriya, B – haqiqiy traektoriya, b – ishlashdagi xatolik
Berilgan ikkita tayanch nuqta o’rtasidagi to’g’ri chiziqli harakatni ikkita koordinata o’qlari bo’ylab olingan orttirmalar belgilay olmaydi. Hatto o’qlar bo’ylab o’zgarmas tezlikda harakatlanganda ham, orttirmalar teng emas (∆x_i≠∆y_i) bo’lgani uchun koordinatalarning biri bo’ylab harakatlanish vaqti kam bo’ladi, berilgan traektoriya esa buziladi (13.7-rasm, a). Haqiqiy traektoriyani berilgan traektoriyaga yaqinlashtirish uchun traektoriyani yanada mayda qismlarga bo’lish usuli qo’llaniladi, ya’ni qo’shimcha tayanch nuqtalar 2-5 kiritiladi (13.7-rasm, b) va asbob markaziga bu nuqtalar o’rtasidagi mos orttirmalar: nuqta 2 ga (∆x, ∆y), nuqta 3 ga - (∆x, ∆y), nuqta 4 ga – (∆x), nuqta5 ga - (∆x, ∆y) beriladi.
Asbob markazining traektoriyasini dasturlashda ko’pincha tayanch nuqtalar kiritilsa, hisoblash qiyinlashadi va dastur hajmi ortadi. Shuning uchun kamchiliklarni bartaraf etish maqsadida RDB tizimida maxsus hisoblash elementi – interpolyator bo’ladi. Interpolyator ikkita asosiy nuqtalar o’rtasida berilgan traektoriyani aniq tasvirlash jarayonini avtomatlashtiradi (shunda koordinata o’qlari bo’ylab mos harakatlanishga komandalar ham beriladi). Asbob markazining bir tayanch nuqtasida ikkinchisiga siljish jarayonida interpolyator tayanch nuqtalarining koordinatalari o’rtasida funktsional aloqani uzliksiz saqlab turadi, ya’ni traektoriyani funktsiyasini turiga qarab to’g’rilanishini ta’minlaydi. Agar funktsiya to’g’ri chiziqni ifodalasa, intorpolyator - chizig’li, agar funktsiya doira yoki boshqa tartibdagi egrichiziqni ifodalasa – doiraviy deb ataladi.
Traektoriyaning har bir maskur nuqtasida koordinata o’qlari bo’ylab harakatlanishlar o’rtasida aniq funktsional aloqani ta’minlash juda og’ir. Shuning uchun qabul qilingan harakat tavsifiga qarab interpolyator impulslarini galma-galdan, bir gal bu, ikkinchi gal boshqa koordinata bo’ylab beradi (13.7-rasm, v), ya’ni pog’onali siljishlar sodir bo’ladi. Lekin, hozirgi RDB dastgohlari impuls qiymati 0,001 mm ga teng bo’lgan iuchun qo’shni tayanch nuqtalar o’rtasidagi siljishamalda ravon bo’ladi, boshqaruvchi dasturni bajarishdagi xato esa, juda oz bo’ladi.

13.8-rasm. Chiziqli (a) va doiraviy (v) interpolyatsiya; b va g – X va Y o’qlari bo’ylab impulslarni berish sxemasi. 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10 va 11 – oraliq tayanch nuqtalar
Chiziqli va doiraviy interpolyatsiya sxemalari, shuningdek impulslarni koordinata o’qlari bo’ylab berish sxemalari 13.8-rasmda keltirilgan. Bu rasmdan ko’rinib turibdiki, X va Y o’qlari bo’ylab yuritmalarni boshqarish impulslari galma-galdan beriladi. Elementar uchastkada (eng qisqa) siljish impulslarining miqdori RDB tizimining diskretligiga, impuls qiymatiga bog’liq.


Nazorat savollari:

1. 
   Diskretlik nima?
   
2. 
   Interpolyatsiya nima?
   
3. 
   Ekvidistanta nima?
   
4. 
   Tizim diskretasi?
   
5. 
   Boshqarish dasturi deb nimaga aytiladi?
   
6. 
   Ishlov berish traektoriyasining ahamiyati?
   
7. 
   Koordinatalarni berish usullari?