A maliy mashg’ulotlar Аmaliy mashg’ulot №1. Mavzu: mexanizmlarni kinematik sxemalarini chizish

3-ilova.
Baholash mezonlari va ko`rsatkichlari (ball)

Guruh	1 topshiriq	2 topshiriq	3 topshiriq (har bir savol 0,2 ball)			Ballar Yig’indisi
	(1,0)	(1,4)	1-savol	2-savol	3-savol	(3,0)
1
2
3

4-ilova.
Bilimlarni sinash uchun tarqatma materiallar

t/r	Tushuncha	Bilaman “+”, Bilmayman “-”.	Bildim “+”, Bila olmadim “-”.
1	Krivoship-polzunli mexanizmning sxemasini chizish va uning erkinlik darajasini aniqlash.
2	Krivoship-koromisloli mexanizmning sxemasini chizish va uning erkinlik darajasini aniqlash.
3	Erkinlik darajasining moxiyatini bilasizmi?

UChUN P..L. ChEBIShEVNING TUZILISh FORMULАSI


Goxman-Ozolning tekis zanjirlar varianti formulasidan foydalanamiz:
W=2R_IV+R_V-3k+q
(2.9) ifodaga k=P-n=R_Iv+R_v –n qo`ysak,
W=2R_iv+Rv-3p+3n+q=3n-2P_V-P_iv+q


kelib chiqadi va bu ifoda akademik P.L. Chebishevning tuzilish formulasi deb ataladi:

W=2R_IV+R_V-3k+q

bu erda, n – harakatlanuvchi bo`g’inlar soni;
R<sub>IV</sub> ,R<sub>V</sub>– IV va V sinf kinematik juftlar soni;
q – tekis mexanizmda ortiqcha bog`lanishlar soni.
Yuqoridagi formula amalda keng qo`llaniladi. Buni quyidagi misollarda ko`rib chiqaylik. Mexanizmlar yuqori aniq tayyorlangan, deb hisoblaymiz va i=0.
1-misol. Uchi o`tkir tebranma harakatlanadigan turtkichli mushtumchali mexanizmning erkinlik darajasi aniqlansin
Mexanizmda harakatlanuvchi bo`g’inlar soni n=2, IV va V sinf kinematik juftlar soni R_v=2, R_Iv=1. Mexanizmning erkinlik darajasi: W=2R_IV+R_V=3*2-2*2-1=1.

Mushtumchali mexanizm.

Hisoblash natijasi mexanizmning holatini aniqlash uchun bitta umumlashgan koordinatani, masalan, mushtumchani aylanish burchagining berilishi etarliligini ko`rsatadi (mexanizmni harakatga keltirish uchun bitta yuritgich etadi).

2 misol. Richagli sistemaning erkin darajasi aniqlansin

Tekis richagli kinematik zanjir.

Zanjirda n=4, R_V =6, R_IV=0 erkinlik darajasi

W=2R_IV+R_V=34-26-6=0
Natija ko`rilayotgan kinematik zanjir ferma, ya`ni uning bo`g’inlari nisbiy harakat qila olmasligini ko`rsatadi.


Mexanizmlarning erkinlik darajasini aniqlansin.









Аmaliy mashg’ulot bo`yicha xulosa:
1. Mexanizmlarni erkinlik darajasi va ma`nosini o`zlashtiradi.
2. Mexanizmlarni erkinlik darajasini aniqlashni o`rganadi.
3. Robot va manipulyatorlar haqidagi ma`lumotlarni aytib beradi.
4.Robot va manipulyatorlarning erkinlik darajasini aniqlaydi
5. Mexanizmlar tarkibidagi ortiqcha bo`g’inlarni aniqlashni va ularni yo`qotish usullarini o`zlashtiradi.
6. Mavzuga tegishli tarqatma materiallar beriladi.
7 Talabalarning olgan bilimi tekshiriladi.
8.Talabalar bilimi baxolanadi.

0. 
   Аmaliy mashg’ulot №4.
   

Mavzu: MEXANIZMLARNING KINEMATIK TAHLILI, MEXANIZMLARNI HOLAT PLANINI QURISH

Vaqti – 2 soat	Talabalar soni: 25-30 nafar
O’quv mashg’ulotining rasmi	Bilimlarni chuqurlashtirish va kengaytirish bo`yicha amaliy mashg’uloti
O’quv mashg’uloti rejasi	1 Mexanizmlarning kinematik tahlil i tushunchasi haqida. 2 Nuqtalarning traektoriyalarini aniqlash..
O’quv mashg’ulotining maqsadi: Mexanizmlarning kinematik tahlil usullarini, mexanizmlarning harakatini o`rganib, nuqta va bo`g’inlarning siljishini aniqlashning grafo- analitik usulini o`rganish va o`zlashtirish. MMN fanidan kurs ishini “Mexanizmlarni kinematik tahlil i” 1-chi chizma varog’ini bajarishga tayyorlash.mexanizmlarni holat planini qurishni o`rgatish va echish ko`nikmalarini rasmlantirish.
Pedagogik vazifalar: - mavzu bo`yicha bilimlarni tizimlashtirish, mustaxkamlash; -darslik bilan ishlash ko`nikmalarini xosil qilish; - olingan natijalarni tahlil qilish ko`nikmalarini takomillashtirish;	O’quv faoliyatining natijalari: Talaba: - mexanizmlarning kinematik tahlil usullarini o`zlashtirdi. - 4 sharnirli mexanizmni holat planini qurishni o`rgandi. - 6 sharnirli mexanizmni holat planini qurishni o`rgandi. - kinematik tahlil vazifalarini tushuntiradi; - kinematik tahlil ning grafik usulda bajarishni o`zlashtiradi; - mexanizm nuqtalarining traektoriyalarini chizadi va tahlil qiladi. -“Mexanizmlarni kinematik tahlil i” 1-chi chizma varog’ida mexanizmning xolat planini mustahqil qura oladi.
O’qitish uslubi va texnikasi	Munozarali suxbat, “Sinkveyn”.
O’qitish vositalari	Munozarali suxbat, “Аqliy xujum” modellar.
O’qitish rasmi	Munozarali suxbat, “Аqliy xujum” modellar.
O’qitish shart-sharoiti	Munozarali suxbat, “Аqliy xujum” modellar.