Avtomatika rostlagichlari Avtomatik rostlagichlar xakida tushuncha

dt
d
kp
dt
d



- rostlanuvchi organning surilish tezligi. 
b) I-rostlash qonuni (integral) (9.8-rasm) 
Bu qonun rostlanuvchi kattalikning rostlanayotgan ob’ektiga nisbatan 
integral bo’yicha chetga chiqishini ko’rsatadi: 


dt
T
и


1
Rostlovchi organning surilish tezligi. 
9.8-rasm. Integral rostlash qonunining grafik ifodalanishi
Bundan ko’rinadiki, rostlovchi organning surilish tezligi rostlanuvchi 
kattalikni chetga chiqishiga proporsional bo’ladi. Demak, rostlovchi organ -
chetga chiqish kattaligi mavjud bo’lgan vaqt oralig’ida suriladi. Bu esa, ushbu 
holda statik xatolikning bo’lishiga yo’l qo’ymaydi. 

---

)
0
(

dt
d

Rostlovchi organ faqat =0, 
)
0
(

dt
d

; =const bo’lgan holatigina 
muvozanat holatida bo’lishi mumkin. 
M-rostlagichni rostlash kattaligi 
Т
i
va  minimal ishga tushish signali -=0,5G k
birl.uzg.
G-rostlanuvchi kattalikni ruxsat etilgan chetga chiqishi 
K-birlamchi o’zgarish koeffitsiyenti 
v) D- qonun 
Agar rostlovchi organni rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga 
siljitish holati mavjud bo’lsa, bu rostlashni D qonuni deyiladi: 
dt
d
T
g



(5.10) 
Agar rostlanuvchi kattalik stabillashgan bo’lsa, tarkibida differensial 
rostlagich mavjud bo’lgan sistemaning rostlovchi organi qo’zgalmas bo’ladi. Agar 
sistemada absolyut kattaligi bo’yicha o’zgarmas nomoslik bo’lsa, rostlagich unga 
ta’sir ko’rsatmaydi. Rostlagich xarakatga kelishi uchun rostlanuvchi kattalik 
qandaydir tezlik bilan o’zgaruvchan chetga chiqishga ega bo’lishi kerak. Shuning 
uchun amalda sof differensial qonuni amalga oshiruvchi rostlagichlarda 
uchramaydi. 
g) PD-rostlash qonuni. (9.9-rasm) 
Bu holda PD rostlagich ishlab chiqaradigan ta’sir rostlanuvchan kattalikning 
chetga chiqishiga va shu chetga chiqish tezligiga proporsionalligini bildiradi. 
9.9-rasm. PD-rostlash qonunning grafik ko’rinishi (a) va uning algoritmik 
tuzilishi (b) 

---

)
(
dt
d
T
M
k
g




)
(
2
2
dt
M
d
T
dt
d
k
dt
d
g




Rostlash qonuni formulasida proporsional tashkil etuvchi borligi ilgarilash 
burchagini oshirish imkonini beradi. Bu rostlagichlar darak beruvchi proporsional 
rostlagichlardir (predvareniye). 
P-rostlagichlar ijro etuvchi mexanizmni rostlovchi organini birmuncha 
ilgarilash bilan rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga proporsional 
siljitadi. 
Tg va Kr – rostlash kattaligi hisoblanadi. 
Rostlanuvchi kattalikni chetga chiqish tezligi qancha kichik bo’lsa, 
rostlanishni ilgarilash ta’siri xam shuncha kichik bo’ladi. 
d) PI-rostlash qonuni (9.10-rasm) 
9.10-rasm. PI rostlash qonuni grafik ko’rinishi (a) va uning algoritmik tuzilishi (b)
];
1
[



dt
T
K
и
p



]
)
1
(
[



и
p
T
dt
d