Дастурий бошқариш тизимлари

Саноат роботида ишлатиладиган датчиклар
Сигналларни тури бўйича датчиклар аналогли ва рақамлиларга бўлинади.
Чиқиш электр миқдорларининг турига қараб ноэлектрик миқдорларнинг электр датчикларини генераторли (чиқиш миқдори – ЭЮК ёки ток) ва параметрли (чиқиш миқдори – индуктивлик, сиғим ёки резистив қаршилиги) турлари бўйича классификациялаш мумкин.
Саноат роботининг электр юритмасида тезлик датчиклари сифатида ўзгармас ток тахогенераторлари ва одатда асинхрон тахогенераторлари ишлатилади. Тахогенератор асосан ўзгармас ток электр машинаси ёки асинхрон машина бўлиб, улар ўқи эса моторни чиқиш ўқи билан бириктирилган бўлиши тахогенераторнинг чиқиш кучланиши ичиқ моторни ўлчанаётган бурчак тезлигига (айланишлар частотасига ) мутаносиб бўлади.
Саноат роботлари электр юритмаларининг бурчак датчиклари (БД) ўрнида потенциометрли, индуктивли, кодли ва импульсли датчиклар кўп тарқалгандирлар. Биринчи икки синфи аналогли, қолган иккитаси эса рақамли датчикларга таълуқлидир. Индукцион датчиклардан айланувчи трансформаторлар ва сельсинлар кенг фойдаланилади. Аналог-рақам ва рақам-аналог ўзгартиргичлари робототехникада рақамли ва аналогларни датчикларни биргаликда ишлатилишини таъминлайди.
Саноат роботлари
Саноатда фойдаланиш учун хизмат қиладиган манипуляцион роботлар саноат роботлари (СР) дейилади.
СР – бу автоматик машина бўлиб, у манипулятордан ва қайта дастурланувчи бошқариш қурилмаларининг йиғиндисидан иборат. СР нинг қайта дастурланувчанлиги деганда унинг бошқариш дастурини автоматик ёки одам-оператор ёрдамида кўп марта алмаштириш тушунилади. Бошқариш дастурини алмаштириш дастурларни бошқариш қурилмаси хотирасига олдиндан ёзилганни қайта улаш билан, дастур ташувчини улаш билан ёки қандайдир информация ташувчидан янги бошқариш дастурини киритиш билан амалга оширилади.
Манипулятор ёпилмаган кинематик занжир бўлиб, унинг «бўғинларида» ҳаракатлантириш вазифаларини бажариш учун юритмалар (электр, пневмо ёки гидромотор, редуктор, ҳолат датчиклари ва шунга ўхшашлар) бўлади. Бу юритмалар объектлар ҳаракатлангандаги одам қўллари бажарадиган ишларга ўхшаш ишларни бажаради.
Манипулятор ишчи орган билан жиҳозланган, у технологик операцияларни ёки ёрдамчи ўтишларни тўғридан-тўғри бажариш учун хизмат қилади. Ишчи органига мисол бўлиб, сиқиб қолувчи ушлагич қурилмалар, кавшарлаш омбирлари, бўёқловчи пистолет, гайка буровчи, йиғиш асбоб-ускуналари ва шунга ўхшашлар киради.
СРнинг таркибига манипулятор ва бошқариш қурилмаларидан ташқари яна ўзини тўғри йўналишларда ҳаракатлантириш учун (агар қўзғалувчи робот бўлса) ҳаракатлантирувчи қурилма ҳам киради.
СРнинг бошқариш қурилмаси манипуляторларга ва ҳаракатлантирувчи қурилмаларга бошқарувчи дастурга мувофиқ бошқариш таъсирларини ҳосил қилиш ва узатиш учун хизмат қилади. Бошқариш қурилмасининг таркибига қуйидагилар киради:

• 
  бошқариш пульти;
  
• 
  хотира қурилмаси;
  
• 
  ҳисоблаш қурилмаси.
  

Бошқариш пульти ёрдамида оператор топширикларни киритиш ва кузатишни амалга оширади.
Хотира қурилмаси ёрдамида ишлар ва бошқа керакли ахборотлар сақланади.
Ҳисоблаш қурилмаси ёрдамида роботнинг бошқариш алгоритмлари ўзлаштирилади.
Бошқариш қурилмаси алоҳида мустақил қурилма шаклида бажарилган ёки робот корпусининг ичига жойлаштирилган бўлиши мумкин.
СР иккита иш режимига эга:

• 
  дастурлаш;
  
• 
  қўлдан бошқариш режими.
  

СР қуйидаги асосий белгилари бўйича турларга бўлинади:

• 
  ихтисослиги;
  
• 
  юк кўтаришлиги;
  
• 
  ҳаракат даражаларининг сони;
  
• 
  ҳаракатланиш имконияти;
  
• 
  иш жойига ўрнатиш усули;
  
• 
  координат тизимлари тури;
  
• 
  ва дастурлаш усули.
  

Ихтисослиги бўйича роботлар қуйидагиларга бўлинади:

• 
  махсус роботлар;
  
• 
  ихтисослашган роботлар.
  

Махсус роботлар маълум технологик операцияларни ёки ёрдамчи ўтишларни( масалан, катта станокларда ортиш ва тушириш ишларини) бажариш учун хизмат қилади.
Ихтисослашган роботлар битта турдаги технологик операцияларни ёки технологик жиҳознинг маълум ёрдамчи ўтишларни бажариш учун (масалан, битта турдаги технологик операцияларга – кавшарлаш, йиғиш, бўяш операциялари ва бошқалар мисол бўлади) хизмат қилади.
Юк кўтаришлиги бўйича СР бешта гуруҳга бўлинади:

• 
  жуда енгил ( 1 кг гача);
  
• 
  енгил (1 дан 10 кг гача);
  
• 
  ўртача (10 дан 200 кг гача);
  
• 
  оғир (200 дан 1000 кг гача);
  
• 
  ва ўта оғир ( 1000 кг юқори).
  

Ҳаракатланиш имконияти бўйича СР қуйидагиларга бўлинади:

• 
  қўзғалмас;
  
• 
  ҳаракатланувчиларга.
  

Ўрнатиш усули бўйича эса СР қуйидагиларга бўлинади:

• 
  полга ўрнатиладиган;
  
• 
  осиб қўйиладиган;
  
• 
  бирор қурилманинг ичига жойлаштириладиган.
  

СРларининг массаси ва ўлчамларига қўйиладиган талаблар анча қаттиқроқ. Охириги ҳолда роботлар одамлар эгаллаб турган жойдан кўп жойни олиши мумкин эмас.