Дастурий бошқариш тизимлари

Роботларнинг умумлаштирилган структураси
Робот умумий ҳолда қуйидаги элементлардан ташкил топган.

• 
  Алоқа тизими робот ва одам орасида ахборотларни алмаштириш учун, ҳамда бошқа роботлар ва технологик жиҳозлар билан боғланиш учун хизмат қилади. Одамдан роботга келадиган ахборот, одатда кириш қурилмаси ёки бошқариш пульти орқали берилади. Роботдан одамга ахборот ёруғлик ёки товушсигналлари шаклида келади ва дисплей, сунъий нутқ аппарати ва бошқалар ёрдамида узатилади.
  
• 
  Ахборот ёки сенсор тизими роботни асосий сезги органлари сифатида одатда товуш датчиклари ва гидролокаторлар, лазер ультратовуш, оралиқни ўлчаш асбоблари, контакт ва индукцион датчиклар, ҳамда ҳолат, тезлик, куч ва момент датчиклари ва бошқалардан фойдаланилади.
  
• 
  Бошқарувчи ёки ақлий тизим ахборот тизимидан борувчи (келувчи) тескари боғланиш сигналлари асосида юритмалар ва ҳаракатлантирувчи тизим механизмларининг бошқариш қонунларини ишлаб чиқиш учун хизмат қилади. Бу тизимнинг бошқа мухим вазифаси – роботни одам билан у ёки бу тилда алоқа қилишини, мухитни моделлашни, ишларни режалаштириш, ҳаракатларни энг яхшисини қолдириш ва дастурлашни ташкил қилишдир. Роботларнинг «мияси» одатда ЭҲМ ёки микропроцессорлар асосида амалга ошади. Булар, кўп кириш (аналог-рақамли) ва чиқиш (рақам – аналогли) ўзгартгичлардан ва интерфейс алоқа каналларидан иборат бўлиб, сони бир неча ўндан бир неча мингларгача оралиқда бўлади. Бу каналлар бўйича, худди асаб тизими каби, узлуксиз (аналогли) ва дискрет –узлукли( рақамли) сигналлар узатилади.
  
• 
  Ҳаракатлантирувчи ёки мотор тизими роботнинг динамик хусусиятини, жумладан, унинг турли туман ҳаракатларини амалга ошириш хусусиятини характерлайди. Бу тизим ахборот-бошқариш тизими ҳосил қилган бошқариш сигналларини амалда бажариш учун хизмат қилади. Ҳаракатлантирувчи тизимнмнг конструктив элементлари сифатида юритмалар (моторлар) ва улар билан боғланган механик қўллар (манипуляторлар), механик оёқлар (педикуляторлар), ғилдиракли ёки ўрмаловчи шассили, ҳамда ҳар иккаласи ишлатилган аравачалар ишлатилади.
  

Шундан қилиб, робот структура нуқтаи назаридан автомат бўлиб, ўзига мажбурий элемент сифатида боғланиш, ахборот (сенсор), бошқарувчи (ақлий) ва ҳаракатлантирувчи (мотор) тизимларини киритади.