Дастурий бошқариш тизимлари

ARPS бошқариш тизими

ARPS қуйидаги инглиз сўзлар: «Advanced Robot Programming System» нинг қискартирилган биринчи ҳарфларидан олинган бўлиб, ўзбек тилида «роботнинг такомиллашган дастурлаш тизими» деган маънони англатади. Бу тизим ҳисоблаш машинасига асосланган бошқариш тизими бўлиб, роботни ишлаши учун бериладиган вазифалар ЭҲМга дастур киритилиши натижасида амалга оширилади. Дастурлаш имконияти ARPS тизими орқали амалга оширилади, ҳамда роботни тез ва соз оддий ва мураккаб операциялар бажарилишига ёрдам беради.

ARPS бошқариш тизими таркиби қуйидагилардан иборат: марказий ЭҲМ, видеотерминал, юмшоқ магнитли дискга жамлагич, қўлдан бошқариш пульти ва кириш/чиқиш линиялари. Роботни бошқариш учун мўлжалланган буйруқлар видеотерминал клавиатурасидан дастурларни киритиш билан амалга оширилади. Дастурни қайта ишлатиш зарурияти туғилганда уни диска ёзиб қуйиш мумкин. Қўлдан бошқариш пульти роботни турли дастурланувчи позицион нуқталарга ўргатиш учун ишлатилади. Кириш/чиқиш линиялари ёрдамида робот турли ускуналарни (масалан, конвейерларни, станокларни, пайвандлаш қурилмаларини ва б.) бошқариши мумкин.
ARPS операцион тизими бошқариш қурилмасининг дастурланувчи доимий эслаб қолиш қурилмасида (ППЗУ) доимо сақланади. Бу тизим ўз ичига роботни бошқариш инструкцияларини, уни дастурлашни ўргатиш методларини, маълумотларни диска сақлаш ва б., ҳамда бир қатор қўшимча функцияларни олади. Роботни ишлаб турган вақтида янги дастурларни тузиш имконияти таъминланган. Турли умумий фойдаланишга мўлжалланган дастурларни (қисм дастурлари кутубхонасини) тузиш мақсадга мувофиқ, масалан ортиш-тушириш операциялари учун, айланма интеполяциялар учун ва ҳ.қ. Бу кутубхона дастурларини комбинациялаштириш роботни ўта мурракаб вазифаларни бажаришга ва дастурни тузишга кетадиган вақтни иқтисод қилишга ёрдам беради.


Командалар ва директивалар формати

Командалар ёки директивалар формати қуйидаги кўринишга эга:

КОМАНДА аргумент 1, аргумент 2, …
Бу ерда: КОМАНДА бу символлар кетма-кетли бўлиб, бу символлар қайси операцияни бажарилиши кераклигини кўрсатиб беради. Команда бир (масалан, BASE) ёки икки қисмдан (масалан, ZERO MEMORY) иборат бўлиб, кўпинча битта, иккита ёки учта символгача қисқартирилиши мумкин. Масалан, BASE командаси B гача, ZERO MEMORY командаси ZM гача қисқартирилиш мумкин. ARPS тизимидаги барча командаларнинг қисқартирилган кўриниши ушбу қўлланманинг иловасида келтирилган;
Аргумент 1, аргумент 2, …- команда билан боғлиқ бўлган ўзгарувчилар, нуқталар, бурчак қиматлари ва б. Аргументларни кўриниши ва сони конкрет командага боғлиқ. Ушбу қулламада ҳамма аргументлар кичик ҳарфлар билан ёзилган. Масалан,
DELAY вақт
командасида вақт DELAY командасининг ёлғиз аргументи бўлиб, фойдалувчи унга қиймат бериши керак. Масалан,
DELAY 5
команда бажарилишида натижасида дастурнинг бажарилиши 5 секундга кечиктирилади.
Агар аргумент бурчак қавслар билан берилган бўлса, масалан, <вақт> у ҳолда аргументни қийматини киритиш шарт эмас. Бундай ҳолларда бошқариш тизими берилган ички қийматини ишлатади, кўпинча унинг қиймати нулга тенг бўлади. Масалан,
BASE , , ,
командасидаги ҳамма аргументлар қийматини киритиш мажбурий эмас ва шунинг учун асосий координаталар тизимида Z ўқи бўйича 100 мм ўтишни қуйидагича ёзиш мумкин:
BASE , , 100
ёки BASE 0, 0, 100, 0