Дастурий бошқариш тизимлари

ARPS дастурларини ёзиш
Фараз қилайлик, роботни энг содда вазифага, яъни детални силжитишга ўргатиш талаб этилсин. Бу вазифани робот қуйидаги алоҳида амаллар (операциялар) орқали амалга оширади:

1. 
   Детал устига силжиш;
   
2. 
   Деталга жуда яқин бориш;
   
3. 
   Қисқични сиқиш;
   
4. 
   Детални кўтариш;
   
5. 
   Идиш (контейнер) устидаги нуқтага силжиш;
   
6. 
   Идишга жуда яқин бориш;
   
7. 
   Қисқични очиш;
   
8. 
   Қайта идиш устидаги нуқтага силжиш.
   

Фараз қиламиз, янги детал (заготовка) автоматик равишда олдинги жойига ўрнатилади ва қўйилган эски детал идишдан олиб қуйилади. Юқорида кўрсатилган дастурий цикл кетма-кетлиги берилган шарт бўйича қанча марта такрорланиши керак бўлса, шунча такрорланиши мумкин. Фақат цикл бошида манипулятор қисқичи очиқ ҳолатда деб фараз қилинади.
Юқорида келтирилган амалларни робот бажаришини мажбурлаш учун бу амалларни ARPS дастурлаш тилидан фойдаланган ҳолда дастурини ёзиб чиқиш керак. Бунинг учун EDIT директиваси ёрдамида редакторни ишга тушириш зарур. Ундан кейин дастурни номи ёзилади (масалан, DEMO. 1).
Бошқариш блоки қуйидаги хабарни экранга чиқаради:
≥ EDIT DEMO.1
Program Demo.1
1.
Изоҳ: тагига чизилган текстлар бошқариш блоки томонидан дисплей экранига чиқарилади.
Энди редактор ARPS тилидаги командаларни қабул қилишга тайёр. Детални силжитиш операциясини амалга оширувчи қуйидаги дастурни ёзиб чиқилади.

1. 
   GONEAR PART, 50
   
2. 
   GOS PART
   
3. 
   CLOSE
   
4. 
   GOSNEAR, 150
   
5. 
   GONEAR BOX, 100
   
6. 
   GO BOX
   
7. 
   OPEN
   
8. 
   GONEAR, 100
   
9. 
   

Изоҳ: Бу ерда PART – детални қайси жойдан олиниши керак бўлган нуқта, BOX – эса детални қайси жойга ўрнатилиши керак бўлган нуқтаси.

Юқорида келтирилган дастур бажарилганда манипулятор қуйидагича силжийди.

1. 
   Манипулятор детал устига 50 мм масафага силжийди;
   
2. 
   Манипулятор деталга жуда яқин (детални қисиб олиши мумкин бўлган даражасида) силжийди;
   
3. 
   Детални ушлаб олиш амалга оширилади;
   
4. 
   Манипулятор юқорига 150 мм га силжийди;
   
5. 
   Манипулятор белгиланган нуқта устига 100 мм масофага силжийди;
   
6. 
   Манипулятор берилган нуктага жуда яқин силжийди;
   
7. 
   Қисқич очилади;
   
8. 
   Манипулятор юқорига 100 масофага кўтарилади.
   

Редактор командалари ёрдамида дастурни тўғри ёзилганлигини текшириб кўриш мумкин. Р командасини бериб, дастурнинг биринчи қаторига ўтиш мумкин. RETURN тугмасини босиб, дастурнинг иккинчи қаторига ва ҳ.к.

9. Р
1. GONEAR PART, 50.00
1.
2. GO PART
2.
RETURN тугмасини босиб дастурнинг ҳамма қаторларини дисплей экранига чиқариш мумкин. Агар хато ёзилган қатор учраса, уни қайтадан тўғрилаб ёзиш мумкин.
Е директиваси ёрдамида редакторлаш режимидан чиқиш мумкин.