Дастурий бошқариш тизимлари

Нуқталарни аниқлаш

Кейинги операция – роботни дастурда талаб қилинган нуқталарга ўргатиш. Нуқталарни аниқлаш бир неча усуллар билан бажарилиши мумкин. Энг содда усуллардан бири HERE командасидан фойдаланиш. Бунинг учун олдин роботни детални ушлаб олиши мумкин бўлган нуқтага ўргатиш керак. Қўлдан бошқариш пультидан фойдаланиб, роботни детални ушлаб олиши мумкин бўлган холатга силжитилади. Шундан кейин роботни эслаб қолиш қурилмаси (ЭҚҚ) га ушбу холатнинг координаталари қуйидаги команда ёрдамида ёзилади:

≥ HERE PART
Худи шундай усул билан BOX нуқтасига ўргатилади:
≥ HERE BOX
Энди дастурни ишлашини текшириб кўриш мумкин.


ARPS тилидаги дастурни бажариш

Роботни ишга туширишда энг биринчи масала - бу берилган дастурга мос келадиган силжиш тезлиги қийматини ўрнатиш. Тезликни ўрнатиш SPEED командаси ёрдамида амалга оширилади. Масалан 100 мм/с тезлик қуйидагича ўрнатилади:

≥ SPEED 100
Тезликни максимал қийматини қуйидаги команда орқали бериш мумкин:
≥ МАХSPEED 500
Ёки тезлик коэффициенти орқали қуйидаги команда орқали:
≥ SPEED %100
Ўрнатилган тезликни қийматини LIST STATUS директиваси орқали аниқлаш мумкин.
Тезликни керакли қиймати ўрнатилгандан кейин дастурни ишга тушириш мумкин. Бироқ бундан олдин қўлдан бошқариш пульти ёрдамида OPEN тугмасини босиб, қисқични оғзини очиқ холатга ўтказиш керак. Чунки дастур тузишда қисқични оғзи очиқ холатда бўлишини фараз қилган эдик.
Агар дастурни ишга туширилгандан кейин манипулятор керакли томонга силжимайдиган бўлса, дарҳол қўлдан бошқариш пультидаги OFF тугмасини босиб манипуляторни тўхтатиш керак. Шунингдек юритмани манбадан ПИТАНИЕ ПРИВОДА 0 тугмасини ёки аврия ҳолатида тўхташ тугмасини босиб узиш мумкин. Дастур қайтадан RUN командаси орқали ишга туширилади:
≥ RUN DEMO.1
RUN>
Робот берилган дастур бўйича ЭҚҚда ёзилган нуқталар бўйича охиригача силжиб, кейин тўхтайди. Шундан кейиндисплей экранига қуйидаги хабар чиқарилади:
≥ RUN> EXIT
Stopped at STEP 9
Ушбу дастур 5 марта кетма-кет қуйидаги команда орқали бажарилиши мумкин:
≥ RUN DEMO.1, 5
Дастурнинг бажарилишини учта усул билан тўхтатиш мумкин:

1. 
   ABORT директиваси орқали. Ушбу директива бажарилаётган командани охиригача етказиб, кейин роботни тўхтатади. Шундан кейин дисплей экранига тартиб бўйича кейинги келадиган команда номери чиқарилади:
   

≥ RUN ABORT
Aborted
Stopped at STEP 6

2. 
   Қўлдан бошқариш пультидаги OFF ёки оператор панелидаги қизил рангли АВАРИЯ тугмасини босиш билан дастурни бажарилишини дарҳол тўхтатиш мумкин.
   
3. 
   Оператор панелидаги ПИТАНИЕ ПРИВОДА 0 тугмасини босиш билан дастурни бажарилиши тўхтатиш мумкин.
   

Шундай қилиб, редактордан фойдаланиб, дастурни қандай ёзишни, роботни нуқталарга ўргатишни, ҳамда роботни ишга тушириш ва тўхтатишни билиб олдик.