Дастурий бошқариш тизимлари

Видеотерминалдан фойдаланиш тартиби

Операторнинг киритаётган ҳар бир команда ва директивалари терминалнинг клавиатурасидан ёзиб киритилади ва ҳар бир қатор охирида «сr» тугмасини босилади. Агар клавиатурадан тераётганда оператор хатоликка йўл қўйган бўлса, DELETE ёки RUBOUT тугмалари орқали корректировка қилиши мумкин. Бу ҳолда дисплей экранидаги қаторнинг охириги символи ўчирилади. Дастурни текстини экранга чиқариш (масалан, PLIST директиваси) ва кўпгина юмшоқ магнит диска жамлагични бошқариш директивалари (масалан, FDIR) «сr» тугмасини ёки бир вақтни ўзида CTRL ва S тугмаларини босиш билан уларнинг бажарилишини узиш мумкин. Дастурни текстини экранга чиқаришни давом эттириш учун «сr» ва CTRL + S тугмаларидан ташқари ҳоҳлаган тугмани босиш мумкин.

Бошқариш блокини ишга тушириш ва тўхтатиш

Бу мавзуда қисқача роботни дастурлаш билан боғлиқ бўлган асосий фунциясини ва амалларини (операцияларини) кўриб чиқамиз.

ARPS бошқариш тизими қуйидагича ишга туширилади:

• 
  оператор панелидаги қизил рангдаги авария ҳолатида тўхтатиш тугмаси босилмаган ҳолатда бўлишига ишонч ҳосил қилиш керак;
  
• 
  манбани улаш;
  
• 
  дисплей экранида қуйидаги текст чиқишини кутиш керак:
  

Nokia Advanced Robot Programming System xx.xx.x
Zero memory (y, n) or AUTOSTART?
Сўроқ белгисидан кейин Y ва «cr» тугмаларини босиш билан роботни эслаб қолиш қурилмаси (ЭҚҚ) нуллаштирилади ёки бошқача айтганда тозаланади.
N ва «cr» тугмаларини босиш билан роботни ЭҚҚ даги ёзилган дастурлар ва нуқталар ўчирилмайди, яъни бошқача айтганда эски қийматлар сақланиб қолинади. Агар робот узоқ вақт ишлатилмаган бўлса, албатта ЭҚҚ нуллаштириш керак. Агар ЭҚҚ да сақлаш керак бўлган дастурлар бўлмаса роботни ишга туширишда ҳар доим ЭҚҚ ни нуллаштириш тавсия этилади. Сервиз дастурларини ишлатилишидан кейин ҳам ҳар доим ЭҚҚ ни нуллаштириш керак;

• 
  агар калибрлаш қийматлари оператив эслаб қолиш қурилмасида (ОЭҚҚ) сақланиб қолмаган бўлса, у ҳолда бошқариш блоки ОЭҚҚ га қайта дастурланувчи доимий элаб қолиш қурилмасидан (ҚДДЭҚҚ) дан нусхасини олади ва дисплей экранига қуйидаги хабар чиқарилади:
  

Copied CAL-date EPROM RAM

• 
  Юқоридаги кўрсатилган операция бажарилгандан кейин дисплей экранига > символи чиқарилади. Бу символ бошқариш блоки монитор директиваларини қабул қилишга тайёрлигини кўрсатади. Агар > символи дисплей экранига чиқмай, бошқа қандайдир ҳатолик ҳақидаги хабар чикадиган бўлса, имконият даражасида бу хатоликни бартараф этиб, роботни яна қайта ишга туширилади;
  
• 
  роботни ишга туширишда кейинги операция – оператор панелидаги СУ тугмасини босиш билан бошқариш қурилмасини биринчи манбага улаш керак;
  
• 
  кейин ПИТАНИЕ ПРИВОДА I тугмасини (ушбу тугма барг рангли сигнал лампалари билан жихозланган) босиш керак. Шундан кейин қўлдан бошқариш пульти (ҚБП) индикаторида COMP режими тўғрисида хабар чиқади. Бу режимда роботни бошқариш командалари клавиатурадан киритилади.
  
• 
  бошқарилиш қурилмаси манбага уланганда бошқариш блоки манипулятор бўғинлари бурчакларини тахминий ҳисоблайди. Бу бурчакларни аниқ қийматларини олиш учун манипуляторни калибрлаш зарур. Бу жараён CAL директивани киритиш билан амалга оширилади. Калибрлаш жараёнида манипулятор тахминан 20 см силжийди. Калибрлаш буйруғини (командасини) киритишдан олдин роботни калибрлаш жараёнида силжиши учун керак бўлган масафа борилгига оператор амин бўлиши керак. Агар масофа етарли бўлмаса, у ҳолда ҚБП орқали манипуляторни хавфсиз жойга силжитиш керак.
  
• 
  калибрлашдан кейин роботни нуқталар ва дастурларга ўргатиш мумкин. Нуқталарга ўргатиш ҚБП орқали амалга оширилади. Бундан ташқари терминалдан нуқталарни аниқлаш ва қайта ишлашни дастурлаш воситалари орқали амалга ошириш имконияти ҳам мавжуд.