Движение вокруг фиксированной точки. Углы Эйлера. Аксоиды

Замечание 1. Принимая за полюс различные точки свободного твердого тела (или даже точки вне его), можно получить бесчисленное множество разложений его движения на поступательное и вращательное При этом, как и в случае плоского движения, кинематические характеристики переносного поступательного движения  будут зависеть от выбора полюса. Кинематические же характеристики относительного вращательного движения  от выбора полюса на зависят.
Замечание 2. Произвольное (неплоское) движение твердого тела невозможно свести к чистому вращению вокруг мгновенной оси. Однако можно показать, что в этом случае существует мгновенная ось так называемого винтового перемещения твердого тела. Произвольное движение твердого тела в XYZ в любой момент времени можно представить в виде суперпозиции вращательного движения вокруг некоторой оси и поступательного перемещения вдоль этой же самой оси. Естественно, с течением времени положение мгновенной оси винтового перемещения в пространстве и относительно тела в общем случае изменяется.