Имамов, М. Ф att ахов ахборот технологиялари

Режалаштириш. 
Сунъий 
интеллектда 
биринчи 
авлод 
ЭХМ лари 
пайдо 
булиши 
билан 
бир 
вак^нинг 
узида 
бош кртирмаларни ечадиган, \а р хил уйинларни уйнайдиган 
ва теоремаларни 
исботлайдиган 
программаларни 
ишлаб 
чик,иш бошланди. Робототехника учун назариялар ва теоре­
маларни автоматик исботлайдиган техникалар ривож ланиш и, 
шу жумладан предикатив машиналарни йуналтирувчи ман- 
тикдинг ишлаб чикдлиш и асосий ролни уйнади.
Исбот техникасидан фойдаланувчи купрок, машхур режалаш- 
тирувчи тизими, узи юрувчи робот — аппарат хдракатларини
34

---

бош^ариш учун ишлаб чикдлган STRIPS тизими ^исобланади. Бу 
робот хоналарда х^ракатланиши, мавжуд объектга як,инлашиши, 
уларга тегиниши, эшиклар оркали утиши мумкин ва бошкдлар. 
Тузилган режалар тизими 6 та \аракатдан иборат. 1971 йилда яра- 
тилган тизим бу сохддаги ишларнинг кейинчалик ривожланиши 
учун сезиларли таъсир курсатди.
Машинали 
куриш, 
М ашинани 
интеллект 
буйича 
тад^икотлардан образларни таниб олиш муаммосига мухим 
эътибор берилади. Робототехникада куринишли образларни 
таниб олиш усули купрон; ривожланган ^исобланади.
Бу усулларни амалга оширувчи алгоритмлар, машинани 
ёки техник куриш тизим ининг асосий к,исми х1исобланади. 
Улар учун турли оптик тизимлар, видеокамера ва бош^апар 
ахборот манбаи хкисобланади. Техник куриш тизими ечадиган 
асосий вазифаларни икки классга ажратиш мумкин: И н сп ек­
ция ва идентификация. И нспекциянинг вазифаси объектлар 
мавжудлигини 
текш ириш , 
нуксонларини 
аник,лаш 
ва 
бошкдлардан иборат.
И дентиф икациянинг техник вазифаси маълум объектлар­
нинг позициясини аникутш , булак объектларнинг бир- 
бирига як,инлашаётган — бекитилаётган хрлларда ажратиш, 
ухшаш объектларни аникутш ва бошкдлардан иборат. Техник 
контрол операцияларни ишлаб чик,аришда к^иймати уртача, 
махрулотнинг умумий к^ийматининг 10 % ни ташкил этади.
Ш унинг учун инспекцион техник куриш тизимини яра- 
тишга сезиларли эътибор каратилади. Тахминан техник 
куриш тизимларининг 30% объектларнинг идентификацияси 
учундир. Техник куриш тизим ининг юкрри даражали инте- 
грацияли роботлар таркибига кирган хрлларда, улар деталлар, 
йигиш, пайвандлаш нинг позитировкасини бош ^ариш да ахбо­
рот манбаи сифатида фойдаланилади.
Кейинги йилларда машинали куриш со^асида мураккаб 
сахналарни таниб олиш ва “Тушуниш буйича” фазода эркин 
жойлашган уч улчамли куплаб объектларни х,ам кушганда, 
тадкдокртлар фаол ривожланмокда. Таниб олишда сояларнинг 
жойлашуви ва кон ф и гур ац и ям , полутонлар, объектнинг те- 
кетурли хусусиятлари х^кддаги ахборотлардан фойдаланила­
ди. Куринишли ахборотлардан ташкари робототехник тизим- 
ларда унинг бош ^а турлари \ам фойдаланилади: тактиль
35

---

(якинлаш ув \ак д д а), проксимит (масофа хасида), позицион 
(жойлашув ^акдда), куч ва моментли.
Махсус 
ишлаб 
чикилган датчиклар ахборот манбаи 
хдсобланади: масофани улчовчи, сояни улчовчи, ультрато- 
вушли локаторлар. Бу тизимларда, яъни роботларнинг таш ки 
а\воли модулини ёки унинг ички хрлатини курувчи моделлар 
кайта ишланади. Бундай тизимларнинг баъзилари факат 
улчаш табиатига эгадир, бош калари образларни таниб олиш - 
нинг ривожланган воситаларидан фойдаланилади.