Классификация промышленных роботов

Методы программирования.

• 
  обучение
  

достоинство: простота
недостаток: сложно создать программу

• 
  аналитический
  

программа в виде текста на робото-ориентированном языке
достоинство: легко создавать программы
недостаток: необходимость аналитического задания координат точек

• 
  комбинированный (аналитический с обучением)
  

программа на робото-ориентированном языке, координаты в режиме обучения
достоинство: не надо всегда задавать точки
недостаток: сложность переобучения

Обобщенная структурная схема автоматизации роботов.

Четыре уровня управления:

• 
  исполнительный
  
• 
  тактический
  
• 
  стратегический (адаптивный)
  
• 
  интеллектуальный
  

Основная задача исполнительного уровня - управление каждой степенью.

Следящий привод - замкнутая обратная связь по положению и по скорости. Корректирование обратной связи по скорости, может быть по ускорению.
Рассмотрим сложную систему.
Датчик обратной связи - датчик цифровой, иногда используется датчик скорости. Датчики обратной связи делятся на 2 группы - фотоимпульсные и кодовые.
Кодовые датчики - диск, много дорожек. Стоит после редуктора, дает абсолютное положение. Если отключить робота, то информация о положении не теряется. Вместе с кодовым датчиком ставят тахогенератор.
Недостатки: меньшая точность, неточный код скорости, т.к. стоит на выходном валу
Фотоимпульсные датчики - ставят на вал двигателя, оптический диск с металлизацией. Существует дорожка 1имп/об, 2 информационные дорожки, определяется знак скорости. Если отключить питание, информация об абсолютном положении теряется. Необходимо выполнить процесс калибровки, тогда определяется абсолютное положение, а так работать в декартовой системе координат невозможно.
Достоинства: большая точность, позволяет получить код скорости, поэтому скоростной датчик не нужен, можно определить временной интервал.
Современные следящие приводы реализуются на базе микроконтроллеров.
На тактическом уровне происходит координация движения всех степеней подвижности, организация синхронного управления. Решаются прямая и обратная кинематические задачи. Реализуется программное управление, работа по жесткой программе. Гибкость-ветвление по программе. Датчики- средства ввода-вывода, выдача сигналов для управления технологическим оборудованием. Информационная система-СТЗ.
Стратегический уровень (адаптивный):
адаптация по зрению, сило-моментное, тактильное очувствление (ощущение - головки, щупы). Информационные системы - СТЗ, сило-моментное, тактильное очувствление. Устройства ввода-вывода - обыкновенные устройства. Задачи - планирование действий с учетом изменения рабочей сцены (координаты, силы и момент). Программное обеспечение не жесткое, интеллекта еще нет.
Интеллектуальный уровень - информационные системы те же, не нужны датчики обратной связи. Задачи - решение заранее не запрограммированных задач, которые формально еще не описаны. Человек может иметь изображение (зрение и ощущение), информацию о силах и моментах.