Классификация промышленных роботов

С – перенос (для определения переполнения).
V – арифметическое переполнение.
Z – если результат операции нулевой.
N – знак операции (знак результата): 0 – «+»
1 – «-»
T – трассировка программы.
Е сть разряд запрещения всех внешних прерываний (в этом же регистре).
0 – разрешение
1 – запрещение
Начальное состояние регистра при запуске «0».

Работа с внешним устройством

На примере клавиатуры и монитора. Клавиатура + монитор = терминал.
RSPM – регистр состояния приемника. RSPM = 177560.
RDPM – регистр данных в приемнике. RDPM =177562.
RSPD – регистр состояния передатчика. RSPD = 177564.
RDPD – регистр данных передатчика. RDPD = 177566.
Пример программы: buf:
mov #buf, R0
mov #80., R1 – счетчик 80.-десятичный.
add1:
TSTB @#RSPM
BPL add1 – переход, если плюс (если седьмой разряд «0», то переход).
mov @#RDPM, (R0)+
Sob R1, add1 – вычитание единицы, проверка на ноль.

Робот НЦТМ – 01

У микроЭВМ доступна системная шина, куда можно подключать дополнительные устройства. У микроконтроллера системная шина недоступна пользователю.
Назначение робота: для обслуживания металлорежущих токарных станков, для загрузки, разгрузки деталей типа «тела вращения» диаметром до 150 мм и высотой до 150мм.
Эксплуатационные характеристики робота:

1. 
   Четыре степени подвижности, из них три - декартовы (X, Y, Z) и одно – фиксированный поворот но 90.
   
2. 
   Приводы: электромеханические с двигателем постоянного тока и импульсными датчиками, кроме степени поворота.
   
3. 
   Два схвата на кисти. Один схват для заготовки, другой схват для детали. У схватов исполнительные пневматические приводы для перемены схватов и для сжатия-разжатия.
   
4. 
   Система управления: на базе микроЭВМ «Электроника – 60».
   
5. 
   Точность позиционирования в декартовой системе координат (X, Y, Z) +0.5 мм.
   
6. 
   Перемещение: по оси X – до 300 мм
   

по оси Y – до 300 мм
по оси Z – до 160 мм

7. 
   Скорости перемещения (средние технологические):
   

по оси X – 50 мм/с
по оси Y – 100 мм/с
по оси Z – 50 мм/с

8. 
   Время непрерывной работы в автоматическом режиме – до 50 часов.
   
9. 
   Наработка на отказ – 300 часов.
   
10. 
    Средний срок службы – до 5 лет.
    
11. 
    Способ управления – позиционно-цикловой. Изначально программное обеспечение было предназначено для раздельного управления каждой степенью.
    
12. 
    Штатное программное обеспечение. По ориентированию на стандартный цикл, манипулирование деталями; вводятся пользователем переменные данные, характеризующие новую партию детали (тип кассеты, позиция детали в кассете, тип детали, тип станка с ЧПУ).
    

Кинематическая схема робота НЦТМ – 01



Размещение робота на передней бабке станка.
Ось станка – ось патрона, параллельная оси X
1 – перемещение по оси X.
4 – поворот ровно на 90° либо к оси станка, либо к кассете.
2 – перемещение по оси Y.
3 – подъем/опускание по оси Z.
Схваты с ротацией - 180°.
Ротация схватов на 180° происходит вокруг оси, расположенной под углом 45° к вертикальной оси Z в плоскости, параллельной плоскости YOZ. При повороте на 180° схваты меняются местами.
Механизмы перемещения
Степень 1 – горизонтальное перемещение вдоль оси X (перемещение основания). Приводы: два ДПТ типа ДПМ-30. Они работают параллельно на одну шестеренку.
Датчики:

1. 
   Импульсный датчик пути. Шаг: 0,4 мм на импульс. Принцип действия: пара фотосветодиодов.
   
2. 
   Датчик начального положения.
   
3. 
   Датчик конечного положения.
   

Передача: зубчатая цилиндрическая + шарико-винтовая (ШВП).
Торможение: динамическое и статическое. Статическое – с помощью фрикционной муфты. Динамическое – замыкание обмотки на сериесное сопротивление. Сериесное сопротивление необходимо для того, чтобы ограничить ток торможения.
Привод имеет два уровня скорости: быстрый и медленный, два уровня напряжения. Привод позиционный, неследящий.
Степень 2 – горизонтальное перемещение вдоль оси Y (аналогично степени 1).
Степень 3 – вертикальное перемещение вдоль оси Z. Приводы: два ДПТ типа ДПМ-35.
Датчики:

1. 
   Датчик начального положения (концевой датчик).
   
2. 
   Датчик пути.
   

Степень 4 – механизм поворота. Привод: ДПТ типа ДПМ-25.
Датчики:

1. 
   Датчик начального положения.
   
2. 
   Датчик конечного положения.
   

Передача: коническая зубчатая + передача «Мальтийский крест».
Торможение: динамическое и статическое. Статическое-выдвижной фиксатор (один уровень скорости).
Степень 5 – перемена (ротация) схватов.
Привод: пневмоцилиндр с пневмораспределителем.
Схема этого устройства



Скорость регулируется дросселем – вручную.
Передача: зубчатая рейка-шестерня.
Датчики:

1. 
   Датчик начального положения.
   
2. 
   Датчик конечного положения.
   

Степень 6 – сжатие схвата. Одинаково для любого из двух схватов. Исполнительный орган – пневмоцилиндр с пневмораспределителем.
Передача: рейка-шестерня + червячная передача.
Датчики:

1. 
   Датчик на захвате детали.
   
2. 
   Датчик на захвате заготовки.
   

Функциональная схема устройства управления

УУ
Ц

Таймер
П
«Электроника-60»

Дисплей


УПВВ1

УПВВ2



Для данной задачи вполне достаточно иметь жесткий таймер на 50 Гц.