Классификация промышленных роботов

Классификация промышленных роботов.
по способу организации управления:

• 
  автоматические
  
• 
  дистанционно-управляемые
  

Автоматические промышленные роботы - работают по программе, без участия человека. Наладчик производит отладку, разрабатывает программу.
Дистанционно-управляемые промышленные роботы- управление роботом с участием человека (с помощью задающих рукояток, традиционно, трёхстепенных). Программа решает прямую и обратную кинематические задачи.
по принципу управления:

• 
  программные
  
• 
  адаптивные
  
• 
  интеллектуальные
  

Программные промышленные роботы - работают по жесткой, заранее заложенной программе; допускается изменение порядка выполнения программы- программы ветвления (сигналы технологического оборудования – обыкновенные сигналы да/ нет).
Адаптивные промышленные роботы - приспосабливаются к изменениям внешней среды (рабочей зоны), имеют сенсорные датчики (СТЗ, сило-моментные системы), программы адаптации должны быть заранее составлены.
Интеллектуальные промышленные роботы - конечная цель операции заранее неизвестна, но известен набор объектов с их характеристиками и алгоритм работы с каждым объектом, имеется решающее правило, которое позволяет перепланировать действия (знания накапливаются).
Классификация устройств управления.
Устройство управления - устройство, которое служит для формирования и выдачи управляющего воздействия на исполнительные устройства в соответствии с управляющей программой.
Наиболее распространенная классификация по принципу позиционирования рабочего органа. Устройства управления делятся на 3 вида:

• 
  цикловые
  
• 
  позиционные
  
• 
  контурные
  

Цикловые устройства управления – простые, работают по механическим упорам, которые оснащены концевыми датчиками. Производится программирование последовательности перемещения каждого звена, число точек позиционирования ограничено. В общем случае перемещение каждого звена ограничивается начальным и конечным упорами. Существуют роботы, у которых есть промежуточные упоры.
Обычно имеют либо пневматические, либо гидравлические приводы, электромеханические приводы редки.
Пневматические приводы - скорость меньше, высокая точность позиционирования, более просты в обслуживании, подключаются к одному трубопроводу, дешевые (штамповочный пресс).
Гидравлические приводы- дорогие гидростанции, нужна высокая скорость перемещения и большая грузоподъемность (роботы для загрузки мартеновских печей).
Позиционные устройства управления - каждая степень имеет много точек позиционирования, количество определяется конструкцией датчика, диапазоном. Погрешность датчика- 0.1 мм, используются либо шаговые двигатели (ставят концевые датчики, которые проверяют пропуск шага, проводят начальную калибровку), либо следящие приводы (наиболее универсальные, системы управления более сложная). Управление по жесткой программе, по обобщенным координатам (отдельным степеням). Позиционная система управления обеспечивает переход из начальной точки в некоторую конечную, гарантируется только попадание в конечную точку, перемещение возможно с разной скоростью, не гарантируется отработка траектории между начальной и конечной точками. Накладывается ограничение по объему программы, количеству точек. Переход по шагам может влиять на величину перемещения. Число шагов должно быть соизмеримо с погрешностью операции.
Контурные устройства управления - строятся на следящих приводах, их отличительная особенность - обеспечивают траекторию движения из начальной точки в конечную.
Очень часто используются комбинированные системы управления (контурно-позиционная система управления - перемещение по позиционному закону и контурному закону).