Классификация промышленных роботов

Режимы работы цикловых систем управления.
Основной режим - автоматический, работает, пока не остановят. Выполнение одного цикла программы(для проверки), не включают технологическое оборудование.
Режим ручного управления служит для наладки работы робота (правильность установки упоров).
Режим обучения состоит из механически установленных упоров, установки дополнительных датчиков, временной задержки (самой величины), набора программ.
Перспективы развития цикловых систем управления.

1. 
   улучшение характеристик приводов
   
2. 
   увеличение точек позиционирования (установка дополнительных, программируемых упоров)
   
3. 
   увеличение числа команд
   
4. 
   организация более сложной логики управления, организация ветвления и циклов
   
5. 
   удобство организации подпрограмм
   
6. 
   обработка прерываний
   
7. 
   увеличение емкости ПН
   
8. 
   облегчение программирования робота и организация его связи с ВУ (сеть)
   
9. 
   программирование упоров
   
10. 
    совершенствование алгоритма торможения роботов при походе к упору
    

Устройство управления ЭЦПУ 6030.

(электронно-цикловое программное устройство)
Типовое программное устройство, предназначено для управления цикловым роботом до 6 координат (схват тоже входит).
Используется для манипулятора МП9С.
Основные характеристики:

1. 
   число одновременно управляемых координат-6 , из них управляется по путевому принципу- 4, по временному принципу-2.
   
2. 
   число точек позиционирования по каждой степени-2
   
3. 
   число технологических команд-6
   
4. 
   число программ блокировки (опрос датчика блокировки)- 4
   
5. 
   число программ выдержек времени-1
   

(можно устанавливать в интервале от 0 до 0.7 с)

6. 
   число шагов (кадров) программы- до 30
   
7. 
   сигналы управления - промышленный стандарт I до 400 мА, U=24 В.
   
8. 
   сигналы датчиков I=20 мА, U=24 В.
   

Режимы работы.

1. 
   ручной - используется в процессе наладки, для проверки точек позиционирования, выдачи сигналов управления технологическим оборудованием, задания выдержек времени.
   
2. 
   команда - пошаговая отработка команды (30 шагов). При нажатии на кнопку «пуск» отработка данного шага программы.
   
3. 
   цикл - для режима проверки нужно прогнать только 1 цикл.
   
4. 
   автоматический – бесконечное выполнение заданной программы, остановка- нажатие «стоп».
   

На задней панели 2х позиционный переключатель. Один- отмена технологической программы (команды), второй- переключение 5 и 6 звена. Управление либо по путевому принципу, либо по временному (подключение устройства типа схват).
Три переключателя для технологических команд, сгруппированы по 2 команды.
1-ый - для технологических команд
2-ой - для звеньев 5 и 6
3-ий – для команды программной задержки
Потенциометр для задания выдержек времени.
Два условных перехода:

1. 
   условие пропуска - пропуск команды. Сигнал пропуска - отсутствие сигнала -24 В.
   
2. 
   условный переход - на фиксированном 20м шаге.
   

Манипулятор МП9С.

Предназначен для обслуживания штамповочных прессов.
Кинематическая схема.

Технические характеристики манипулятора:

1. 
   грузоподъемность -200 г
   
2. 
   выдвижение руки d -150 мм
   
3. 
   подъем руки z -30 мм
   
4. 
   поворот руки f- 120⁰
   
5. 
   время max перемещения (при max раздвижении)- не более 0.5 с
   

поворот - не более 0.8с

6. 
   точность позиционирования +- 0.05 мм
   

Тип привода - пневматический.
Работа каждого звена осуществляется по конечным регулируемым упорам, каждый упор оснащен датчиком конечного положения, на каждом упоре установлены демпферы для того, чтобы гасить удар (демпферы гидравлические и пневматические). У демпфера регулирующий дроссель – для обеспечения динамики подхода к упорам и регулирования скорости перемещения.
Структурная схема УУ ЭЦПУ 6030.

пропуск

переход