Классификация промышленных роботов

Цикловые системы управления.
Программирование циклового робота:
I этап- установка механических упоров для каждого звена (гаечным ключом).
II этап- задается последовательность перемещений отдельных звеньев, выдача и прием сигналов от технологического оборудования, ввод информации с датчика, используемая информация дискретного вида. Величина перемещения определяет смещение механического упора (max перемещение), управление приводом строится по разомкнутому циклу. Динамика робота: обеспечение простого механического регулирования. Скорость перемещения регулируется дросселем, подход к упорам задается демпфером.
Существует два основных принципа для циклических роботов:

• 
  путевой принцип - окончание перемещения фиксируется по срабатыванию датчика
  
• 
  временной принцип - окончание перемещения фиксируется по таймеру, не требуется фиксация конечного положения.
  

Блок-схема.



ПУ – панель управления
ПРУ - пульт ручного управления
БУ - блок управления
ПН - программный носитель
БВВ - блок выдержек времени
ТО - технологическое оборудование
УУП - устройство управления приводом
П - привод
У1, У2 - упор
Д1,Д2 - датчик
БС с МП - блок связи с манипулятором
Основной блок системы - БУ. В его задачи входит взять программу из ПН, дешифрировать ее и по заданному управлению выдать ее на другие устройства. БУ-конечный автомат. Работа осуществляется по жесткому циклу.
Вспомогательные функции: тестирование устройства во время работы, связь с ЭВМ верхнего уровня управления.
ПН служит для набора и хранения программ управления и последовательности их исполнения.
ПУ для задания режимов работы робота, осуществляет пуск-останов программы, отображает информацию о роботе лампочками.
ПРУ служит для обучения перемещению (дистанционное устройство).
БВВ задает интервал времени для организации временного принципа управления, это и устройство управления, и технологическое оборудование.
БС с ТО для обмена информацией с технологическим оборудованием, может работать и по путевому, и по временному принципам.
БС с МП для организации интерфейса с манипулятором.