Классификация промышленных роботов

Программное обеспечение.
Просто ПЗУ. Нет операционной системы. То, что управляет приводом, прошито в ПЗУ каждого привода. Для ЦП- прошито в ПЗУ ЦП. Есть язык управления (ARPS). Пользователь составляет программу на языке пользователя (ARPS), а работать может на языке команд монитора. Программирование: аналитически - обучаемое.
RECB
10 IF INGROUP RSPM2<128 THEN JUMP 10
SET BYTE.=INGROUP RDPM2.AND BYTE MASK
RETURN
SET RSPM2.=-152 (177550)
SET RSPM2.=-150 (155552)
SET BYTE.MASK=256
Привод. Функциональная схема следящего привода.
Имеет три канала.
Управляющий канал: КОД-ШИМ. Две обратные связи по положению и по скорости. Показания потенциометра в режиме калибровки.
Модуль процессора привода с частотой, задаваемой таймером процессора привода, получает информацию из МУП: информацию о приращении позиции привода и временном интервале между двумя соседними позиционными импульсами. Далее решается задача управления и на двигатель выдается код управления. Период выдачи сигнала от процессора привода- 2мс. ЦП выдает новую уставку (обменивается с приводным) через 20 мс. Можно считать, что привод непрерывный, т. к. высокая частота. Фотоимпульсный датчик: 3 датчика.

Технология изготовления: стекло, непрозрачные участки серебрят. Прозрачные участки смещены на ¼ периода. 2-ая и 3-ья- сигнальные дорожки, 1-ая- индексная дорожка.
Индексный импульс- 1 импульс на один оборот диска.
Информационный импульс- 200-250 импульсов на 1 оборот. Сдвинуты между собой на ¼ периода - для определения направления движения (по сдвигу фаз). Направление вращения определяется аппаратно с помощью специальных микросхем.
Точки - оптические датчики, работающие на просвет (светофотодиод). Они определяют, прозрачный участок или нет.
Временная диаграмма датчика:
непрозрачный участок-«1».

Есть формирователь импульсов, он делает короткие импульсы. У него 2 выхода: положительный и отрицательный. Он выдает короткие импульсы либо по положительному выходу, либо по отрицательному.

Модуль управления приводом.
Имеет 4 регистра.
Регистр приращения позиций:

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
								код приращения позиций (дополнительный код)

Представление отрицательных чисел в машине в виде дополнительного кода: инвертируем положительное число и добавляем единицу.
Пример: -1
В этом дополнительном коде либо положительная, либо отрицательная величина.
8р-сигнал переполнения интервала
9р - перегрузка по току
8р и 9р сбрасываются аппаратно после чтения.
15р - индекс
175000-восьмеричный адрес регистра позиций. Доступен только для чтения.

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
								код длительности интервала (прямой код)

Остальные разряды не используются.

Регистр управления:

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
знак кода								код управления (прямой код)

Знак задает, какой полумост будет включен, а код определяет скважность.

Скважность: ширина импульса/ на эффективность.Max скважность=1
Регистр

1

0

0р-разряд калибровки
1р-режим активных ключей
Режим калибровки (в рабочем режиме 0). Режим активных ключей (если 0, то работать не будет). Это нужно для аварийной остановки. Перегрузка - в МУП есть потенциометр, который задает уровень тока в якоре двигателя (допустимый). Для этого существует токоограничение.
Каналы:
1. Канал управления.
В регистр управления необходимо прописать прямой код+знак. На преобразователь поступает данный код со знаком. С ГИ на код-ШИМ импульсы поступают:
Этот сигнал поступает с регистра на КОД-ШИМ, затем на узел токоограничения. Там есть сигнал «активные ключи». В нормальном рабочем режиме этот сигнал должен быть. После сигнал поступает на двигатель по мостовой схеме (выбирается знаком полумост). В УМ характеристики транзисторных ключей не линейны в мостовой схеме управления двигателем. Это сделано для того, чтобы обеспечить нормальное торможение при прохождении через нуль скорости.
2. Канал обратной связи по положению.
С фотоимпульсного датчика поступают два сигнала по 2-ой и 3-ей дорожке на формирователь позиций импульсов. Датчик дает приращение позиций. Далее на датчике приращения позиций (8-р реверсивный счетчик). Счетные сигналы поступают на «+» и на «-». Далее сигнал поступает в регистр приращения позиций.
В режиме калибровки мы отслеживаем индексный импульс. Код положения сбрасывался при прохождении индексного импульса.
3. Канал обратной связи по скорости.
Окошки сдвинуты на 1/4 периода. Сигналы идут на датчик длительности интервала (ДДИ). ДДИ – восьмиразрядный нереверсивный счетчик. На этот датчик поступают импульсы с генератора импульсов. Далее сигнал с ДДИ поступает на схему ИЛИ.
Скорость можно измерить:

1. 
   Подсчитать количество импульсов за заданный интервал времени.
   

2. 
   Подсчитать временной интервал между двумя соседними позиционными импульсами.
   

Чем больше импульсов, тем меньше скорость. Скорость может быть маленькой, следовательно может быть переполнение счетчика. Это бит, который будет в регистре. Если произошло переполнение (больше 256 импульсов), счетчик сбрасывается в ноль и снова начинает подсчитывать количество импульсов. В итоге время будет определяться как 256 + то количество импульсов, которое было подсчитано после переполнения. Скорость – обратная величина времени, умноженная на коэффициент. Если переполнение произошло два раза, то считается, что скорость нулевая.
Далее полученный сигнал переписывается в регистр длительности интервалов. Затем датчик длительности импульсов снова производит подсчет.