Классификация промышленных роботов

Разряды регистра:
6 – разрешение прерывания для ПДП.
7 – готовность ПДП, флаг.
8 – 10 – номер процессора привода.


Регистр прерываний:

15 8 7 0

0 – 7 – маска прерывания.

Страничная организация памяти:

15 8 7 0

Младшая часть – адрес на странице. Старшая часть – номер страницы.

Процедура обращения:
Необходимо указать номер страницы и адрес на странице. Например, нужно обратиться к пятому приводу: мы устанавливаем номер привода в регистр обращения к приводу. Идет запрос на прерывание данного привода. Происходит обмен данными между ячейкой памяти привода и центральным процессором. Обращение происходит один раз. Режим ПДП сбрасывается аппаратно, т.е. только к одной ячейке памяти.

15	14 13 12			11 10 9			8 7 6			5 4 3			2 1 0
1					1										1

20001: 11111101

Модуль связи сбрасывается после первого обращение аппаратно. Обращение к памяти процессора привода происходит в режиме ПДП через модуль связи. Устанавливается модуль обращения привода, номер на странице памяти привода и адрес на странице. Обмен происходит в режиме ПДП.


Кинематическая схема робота PUMA.
У робота 6 степеней, нумерация степеней относительно основания.
Звено 1-колонна (диапазон 320⁰)
Звено 2-плечо (диапазон 270⁰)
Звено 3- локоть (диапазон 270⁰)
Кистевой узел - сферический шарнир, там 3 степени.
Ст.4- вращение кисти (280⁰)
Ст.5- качание кисти (200⁰)
Ст.6- вращение фланца кисти (520⁰)
У робота три системы координат: joint, world, tool. Конфигурация руки может быть левой и правой.
Устройство управления «Сфера-36».
Структурная схема устройства управления.
МЦП - модуль центрального процессора
Таймер - программируемый.
Нижний уровень для приводов.
Верхний- для ЦП.
Есть три магистрали М1, М2, М3 типа Q-шина.
На приводном уровне: 6 приводных модулей.
Преобразователь Код-ШИМ в модуле управления приводом.
ШИМ- усилитель по мостовой схеме.