Классификация промышленных роботов

Силовые модули

ПД - потенциометрический датчик
УМ - упругая муфта
Такая конструкция используется для кисти: 4,5 и 6 степени. Для 1-3 степени нет упругой муфты, а остальное - тоже самое. Для них мощность 150 Вт, для 4-6 степени по 50 Вт. ФИД может иметь либо 200, либо 250 дискрет на оборот.
Тормозная муфта, ФИД, ДПТ находятся на валу двигателя. ПД имеет редуктор (обычный пленочный ПД), в режиме слежения привода не используется, он необходим только для режима калибровки.
Муфта обычная, фрикционная. Нельзя перемещать робот руками, если муфты заторможены.
У ФИД есть оптический диск, Металлическим напылением нанесены дорожки (3 шт.) в виде прозрачных окошек. 1и 2 информационное, 3- один импульс на один оборот -индексная, необходима для калибровки робота. Информационные дорожки смещены на четверть периода. Это нужно для определения направления вращения.
ДПТ - коллекторный, возбуждение от постоянных магнитов, высокомоментный и низкооборотный. Передаточное отношение около 100, этого достаточно. Редукторы цилиндрические прямозубые (бывают конические), сделаны по высокому классу точности, полированы. У любого редуктора предусмотрено выбирание люфта. Для этого на поверхность выведено 3 люфта. Если передача плохая, то никак люфт не убрать. А вообще - уменьшают межосевое расстояние. Для этого одна из шестеренок фиксируется эксцентриком. Есть 3 отверстия:1-ое растормаживает эксцентрик, а другие два толкают эксцентрик то в одну, то в другую сторону. Необходимо сдвигать оси до тех пор, пока не начнется заедание, а потом чуть ослабить. Практически можно считать, что люфта нет, его не надо учитывать при расчете.
Упругая муфта служит для передачи направления вращения. Муфта состоит из цилиндра, она должна быть жесткой на кручение и мягкой на изгиб, очень долговечная.

Устройство управления Сфера – 36

У Сферы – 36 есть передняя и задняя панели. Система управления запрограммирована в ПЗУ, нет дополнительных носителей, нет операционной системы.
ВТУ – видеотерминальное устройство (монитор + клавиатура).
Блок модулей: процессорный блок. 7 модулей процессора.
Блок питания – блок вторичного питания. Первичное питание – 220 В.
Двигатели управляются с помощью широтно-импульсного преобразования (ШИП).

1

3

2

4

+40

Сериесное
сопротивление

ДТ

ДПТ

Блок развязки фильтрации – стабилизирует первичное (220 В) напряжение.
БПП – блок питания привода.
БВВ – блоки ввода/вывода.
Устройство Сферы – 36: накопитель на гибких магнитных дисках, терминал, канал ВУ (внешние устройства), пульт управления.
БВВ обеспечивают гальваническую развязку с внешними сигналами.


Панель управления:

где