Классификация промышленных роботов

БП - блок питания
ПН – программоноситель
ПУ - пульт управления
Д. Бл.- датчик блокировок
д.м.- датчик манипулятора
Основной элемент - блок управления.
Устройство ПН: 2 наборных поля, одно над другим, по 30 шагов каждое. Каждый шаг содержит 2 команды, используется 10позиционный переключатель.

Структурная схема блока управления.



ВВ- блоки выдержек времени
1- схема отработки команд управления манипулятором (либо по временному, либо по путевому принципам)
2- схема отработки команд управления технологическим оборудованием
3- схема отработки команд автоблокировки
4- схема отработки команд программ задержки
5- схема формирования сигналов управления (для синхронизации)
6- схема формирования сигнала перехода к следующему шагу программы
7- схема помехозащиты счетчика команд
8- схема отработки сигналов «пропуск» или «переход»
9- схема пуска-останова
10- счетчик шагов (команд)
11- дешифратор выборки команд из ПН
Объем программы 30 кадров. Существует верхнее и нижнее поля набора. Каждая команда задается положением 10 позиционного переключателя (0...9). Программа начинается с 0 кадра, окончанием программы служит команда- окончание программы или 30 шаг.
Всего 27 команд, разбитых на 4 группы.

I. Команды управления звеньями манипулятора.
№	команда	код
		верхнее поле	нижнее поле
1	звено 1-1(вперед)	1	*
2	звено 1-2(назад)	2	*
3	звено 2-1(вправо)	3	*
4	звено 2-2(влево)	4	*
5	звено 3-1(вверх)	*	1
6	звено 3-2(вниз)	*	2
7	звено 4-1(манипулятор)	*	3
8	звено 4-2(резерв)	*	4
9	звено 5-1	5	*
10	звено 5-2	6	*
11	звено 6-1(закрыть схват)	*	5
12	звено 6-2(открыть схват)	*	6
II. Команды управления технологическим оборудованием.
13	Техкоманда 1	9	1
14	Техкоманда 2	9	2
15	Техкоманда 3	9	3
16	Техкоманда 4	9	4
17	Техкоманда 5	9	5
18	Техкоманда 6	9	6
III. Команды опроса датчика блокировок.
19	Датчик 1	7	*
20	Датчик 2	8	*
21	Датчик 3	*	7
22	Датчик 4	*	8
23	выдержка времени	*	9
IV. Команды управления программой.
24	пропуск след.шага	9	7
25	переход (на 20 шаг)	9	8
26	останов программы	9	9
27	конец программы	0	0

При выполнении команды пропуска проверяется условие пропуска, если «да», то пропускает (счетчик +2), если «нет», то выполняется следующий шаг (счетчик +1). Конец программы ограничивает цикл (длину программы), при использовании перехода на 20 шаг, после него тоже может быть поставлена команда 00. При достижении 30 шага программа начинается с 1го шага.

Для III группы: если вместо * 0, то перехода к следующему шагу не будет, пока не сработает датчик блокировки;
если вместо *=1-6, то проверка датчика блокировки одновременно с командой управления манипулятором.
Переход к следующему шагу возможен по одному из двух событий:

1. 
   окончание движения данной степени (срабатывает концевой датчик или истекает время)
   
2. 
   срабатывает датчик блокировки
   

1. 17 движение вперед + опрос датчика №3

2. 11 движение вперед и вверх
1 сохраняется, иначе неопределенное положение

Код 09-проверка таймера (программная задержка)

*9
*=1-6
97 осуществляется при отсутствии сигнала -24 В на входе
98 условие перехода при отсутствии -24 В на входе
99 аварийная остановка
00 в автоматическом режиме возврат на начало программы
Пример:
Обслуживание пресса, управление через ТО (ТК3, ТК4):
ТК3 пресс опустить
ТК4 пресс поднять
Заготовка подается с помощью барабана-накопителя. Управление барабаном через ТК5,ТК6:
ТК5 включить
ТК6 выключить
Управление транспортером ТК1, ТК2:
ТК1 выключить
ТК2 включить
Исходное положение-заготовка на транспортере, транспортер и барабан выключены, пресс поднят, манипулятор у барабана: 1 звено втянуто, 2 звено вправо. Схват раскрыт.

1. 
   переместить заготовку на барабан
   
2. 
   установить деталь в пресс
   
3. 
   обработать деталь
   
4. 
   поставить на барабан
   

Циклограмма.

Зв.2-2

Зв.6-2

Зв.1-2

ТК3

ТК4

	0	92	включить транспортер
	1	71	опрос Д1
	2	91	выключить транспортер
	3	95	включить барабан
	4	80	опрос Д2
	5	96	выключить барабан
	6	10	выдвинуть руку
	7	05	сжать схват
	8	40	поворот влево
	9	06	разжать схват
	10	20	втянуть руку
	11	93	опустить пресс
	12	94	поднять пресс
	13	10	выдвинуть руку
	14	05	сжать схват
	15	30	поворот вправо
	16	06	разжать схват
	17	20	втянуть руку
	18	00

РОН – регистр общего назначения

R0 – R5 – общие регистры(без специфики).
R6, R7 – регистры специального назначения.
Обычно R6 – указатель стека, R7- счетчик команд.
Если R6 и R7 используются по назначению, то их содержимое уменьшается или увеличивается на 2. Счетчик команд – его содержание тоже может изменяться только на 2.
Система прерывания.
Прерывания делятся на:

• 
  Радиальные
  

• 
  Векторные
  

Радиальные прерывания – имеют фиксированный адрес вектора прерывания.
Векторные прерывания – адрес вектора прерывания задается самим устройством.
Т.о. с 0 по 376(8 находятся адреса векторов прерываний.
Адресное пространство:

0…376
0
1	20000 40000 60000 100000 120000 140000 160000 Особенный банк – адреса внешних устройств
2
3
4
5
6
7

15	14	13	12	10	9
1	1	1	0

В машине аппаратно определяется, какой сигнал обращения. Наличие 111 в старших разрядах – обращение к внешнему устройству.
Это процессор «фон Неймовского» типа, при этом данные и коды команд находятся в одном адресном пространстве. Шины данных и команд общие(Q-bus).
Существует также гарвардская архитектура процессора – коды команд и данные находятся в различных адресных пространствах. Шины данных и команд разделены.


Структурная схема: дисплей.
Внешние сети



ОЗУУУУУ

ПЗУ

УПООООО

НМД

НГМД

УПВВ

ЦАП

АЦП

УПДВ

Спец. устр.