Лаборатория иши №2 Мавзу: Саноат роботларининг иш циклограммасини тузиш. Ишдан мақсад

---

Лаборатория иши № 2 
Мавзу: Саноат роботларининг иш циклограммасини тузиш. 
Ишдан мақсад: Саноат роботларининг иш циклограммасини тузишни 
ўрганиш. 
Керакли жиҳозлар: Саноат роботи схемаси. 
Назарий маълумотлар. 
Саноат роботлари ва манипуляторлар металларга ишлов бериш 
корхоналарида одамнинг соғлиги учун хавфли ва зарарли бўлган, иш 
шароитлари оғир ва турли жойларда одам ўрнида ёки унга ёрдамчи сифатида 
тобора кенг кўламда қўлланилмоқда. Роботлардан фойдаланиишнинг учта 
мақсади бор . 
1. 
Роботлар одамлар ўрнини хавфли ва зарарли ишларда 
эгаллаши лозим (бу билан барча ҳаражатлар қопланади). 
2. 
Роботлар одамлар бажаришни истамаган ишларда 
қўлланилиши лозим (бу билан ҳам барча ҳаражатлар қопланади) 
3. 
Роботлар ўзлари (роботлар) кам ҳаражатлар билан юқори сифатли 
бажара оладиган ишларда одам ўрнини эгаллаши лозим. 
Саноат роботлари бошқарувчи ҳисоблаш тизимининг қувватига қараб 
аниқланадиган «ақллилиги» жиҳатдан уч авлодга бўлинади. Биринчи авлод 
роботларида бошқариш тизимларининг ҳисоблаш қуввати жуда кам (баъзан 
нолга тенг) бўлади. Бу тизимларнинг бирдан-бир «ақллилиги» ўқитувчи 
пулътдан оператор томонидан топширилган ҳаракатлар тартибини эслаб 
қолишдан иборат. Бу роботлар майда сериялаб ва сериялаб ишлаб чиқариш 
шароитларида автоматлаштирилган тизимларда ташиш ва ёрдамчи ишларни 
бажаришда самарали ишлайди. 
Иккинчи авлод роботларида хотира хажми унча катта бўлмаган 
микропроцессорлар ва турли сезиш тизимлари қўлланилади. Роботлар сезиш 
тизимлари воситасида ташқи мухитдаги ўзгаришларни сезади. Иккинчи авлод 
роботларида манипулятор звеноларининг барча қўзғалувчанлик даражалари 

---

бўйлаб ҳаракатланиш вақтини ҳисоблаш мумкин. Бу эса иш органининг 
топшириқдаги траекториялар бўйлаб равон ҳаракатланишига имкон беради. 
Бундай роботлар ҳаракатланаётган конвейердаги деталлар билан ишлай олади. 
Иккинчи авлод роботлари автоматлаштирилган корхоналарда нуқтали ва 
электр ёй билан пайвандлаш, пуркагич билан бўяш, йиғиш ишларини 
бажаришда кенг қўлланилмоқда. 
Иккинчи авлод роботининг телевизион камера («кўз-қўл» тизими) билан 
биргаликдаги схемаси ва бошқариш тизимининг блок-схемаси 1- расмда 
кўрсатилган. Бу ерда
манипулятор 1 телевизион камера 2 ёрдамида стол 3 да 
тўкиб уюмланган турли деталлар ичидан топшириқдаги шаклли детални 
танлай олади. 

---

 
Саноат роботларини иш циклограммаси уларнинг ишлов берилаётган 
дастгоҳ билан ҳаракатларининг кетма-кетлигини аниқлаш учун тузилади. 
2.1-расм. саноат роботининг иш майдони. 
R
сф
– робот иш майдонининг энг четки нуқтасигача бўлган масофа (робот 
қўлининг максимал чўзилиш масофаси), b – робот иш майдонининг эни 
(робот қўлининг максимал ва минимал узайиш масофалари оралиғи), α – 
робот ўз ўқи атрофида бурила олувчи бурчак, β – робот қўлининг 
горизонтал тёкисликка нисбатан бурилиш бурчаги. 
Учинчи авлод роботлари (интеграл роботлар) ёки баъзан сунъий ақлли 
роботлар деб аталувчи роботларнинг юқорида кўриб ўтилганлардан фарқи 

---

шундаки, уларнинг бошқариш тизими бир нечта асинхрон ишлайдиган микро 
ЭҲМ дан тузилган. Мазкур ҳолда роботнинг ҳар бир қўзғалувчанлик даражаси 
учун бошқарувчи микропроцессорлар ва уларнинг ишини бошқарувчи 
марказий процессор бор. Ҳар бир микропроцессор манипулятордаги ўз 
звеносининг вазиятини ва тезлигини билдирувчи ички датчиклардан келган 
сигналларни ишлаб чиқади, марказий процессор эса, уларнинг ишини 
бошқариб, ташқи датчиклар, автоматлаштирилган тизимларнинг бошқа 
роботлари ва элементлар (масалан, дастгоҳлари) билан ўзаро алоқада бўлади, 
ўз хотирасида турли дастурларни сақлайдиган ва бошқа ЭҲМ билан ахборот 
алмашинади. 
Умуман олганда, роботлашган технологик мажмуасининг ишлаш 
циклининг вақти, дастгоҳ ва саноат роботи ишлаш вақтига тенг. 
Саноат роботларининг иш циклограммасини унинг иш майдонидан келиб 
чиққан ҳолда тузилади. 
Кўриниб турибдики, ҳаракатланувчи стол саноат роботининг қўли 
етадиган масофагача кўтарилиб, заготовка бир қатор терилиб таглик тўлгач 
битта заготовка баландлигича масофага пастга тушади. Бирин кетинлик билан 
заготовка неча қават терилса, шунча марта стол пастга тушиб боради. Саноат 
роботи эса заготовкаларни тагликка шундай кетма-кетликда териб борадики, 
бир заготовкани тагликка қўйиб иккинчисини қўяётганда аввал қўйилга 
заготовкага тегиб кетмайди. Одатда энг узоқ жойлашадигандан бошлаб териб 
боради ва охирида энг яқинда жойлашадиган заготовкани ўрнатади. 

---

Саноат роботларининг иш циклограммасини тузишни қуйидаги 2.2-
расмда келтирилган схема бўйича кўриб чиқамиз. 
2.2-расм. саноат роботи ёрдамида деталларни тагликларга тахлаш. 
1-ҳаракатланувчи стол, 2-таглик, 3саноат роботи, 4-саноат роботининг қўли, 
5-махкамлаш қурилмаси, 7-иш столи (заготовкага ишлов бериш учун).