Laboratoriya ishi No Parametrik ob'ektlarning statik matematik modellarini yaratish va ta'sir qilish vaqtida statik xarakteristikalar olish

lab5go2.m sifatida saqlang . Sifat ko'rsatkichlarining idishning burilish burchagiga bog'liqligini 1 graduslik qadamlarda 1 dan 110 gradusgacha o'rganadigan tarzda tuzating.

Tuzatilgan skriptni va olingan grafikni hisobotga ko'chiring. Olingan egri chiziqlarni tushuntiring. Chiziqli tizim uchun ular qanday ko'rinishga ega bo'lar edi?

Imkoniyatlar jadvali

Variant	, sek	, rad/sek	, sek	, sek
	16.0	0,06	1	1
	16.2	0,07	2	2
	16.4	0,08	1	3
	16.6	0,07	2	to'rtta
	16.8	0,06	1	besh
	17.0	0,07	2	6
	17.2	0,08	1	1
	17.4	0,07	2	2
	17.6	0,06	1	3
	17.8	0,07	2	to'rtta
	18.0	0,08	1	besh
	18.2	0,09	2	6
	18.4	0,10	1	1
	18.6	0,09	2	2
	18.8	0,08	1	3
	19.0	0,07	2	to'rtta
	19.2	0,08	1	besh
	19.4	0,09	2	6
	19.6	0,10	1	1
	18.2	0,0694	2	6

Himoya uchun xavfsizlik savollar

1. 
   1–4 qogʻozlar uchun barcha savollarga qarang.
   
2. 
   Model bloki parametrlari o'zgaruvchi nomini o'z ichiga oladi. Uning qiymatini qanday belgilash mumkin?
   
3. 
   Agar haydash vaqti doimiysi ma'lum bo'lsa, rul tezligiga qanday cheklov kiritish mumkin?
   
4. 
   Yangi M-faylni qanday yaratish mumkin?
   
5. 
   Skript yoki funktsiyani bajarishda xato xabarlari qayerda ko'rsatiladi?
   
6. 
   Vaqtinchalik vaqtni 5% aniqlik bilan belgilash uchun haddan tashqari o'tish funksiyasini qanday o'zgartirishim mumkin ?
   

Laboratoriya ishi No 6. Parametrik ob'ektlarni dinamik matematik modellashtirish va ko'rsatkichni dinamik aniqlash.

Ishning vazifalari: Matlab muhitida chiziqli bo'lmagan tizimlarni optimallashtirish usullarini o'zlashtirish
Ish vazifalari

• 
  quyi tizimlarni bir modeldan ikkinchisiga ko'chirishni o'rganing
  
• 
  PID kontrollerli tizimda "to'yinganlik" turining chiziqli bo'lmaganligini qisman qoplashga imkon beradigan texnikani o'rganing.
  
• 
  NCD paketidan qanday foydalanishni o'rganing ( Nonlinear boshqaruv dizayn )
  

Tizim tavsifi
Maqolada kemaning yo'nalishini boshqarish tizimi ko'rib chiqiladi. Uning blok diagrammasi rasmda ko'rsatilgan.

Kurs bo'yicha tomirlarni barqarorlashtirish tizimining strukturaviy diagrammasi
Kemaning egilishini tavsiflovchi chiziqli matematik model shaklga ega

qayerda egilish burchagi (berilgan kursdan chetlanish burchagi), vertikal o'q atrofida aylanishning burchak tezligi, vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan aylanish burchagi, vaqt doimiysi, doimiy rad/sek o'lchamga ega bo'lgan koeffitsient . Rulda burchagidan egilish burchagiga o'tkazish funktsiyasi quyidagicha yoziladi
.
Drayvning chiziqli modeli (rul mashinasi) uzatish funktsiyasi bilan birlashtiruvchi bog'lanishdir
,
bitta salbiy teskari aloqa bilan qoplangan . Rulda burchagi va rul tezligi chiziqli bo'lmagan cheklovlarga bog'liq
, .
Burchak burchagini o'lchash uchun matematik modeli o'tkazish funktsiyasi bilan birinchi tartibli aperiodik bog'lanish sifatida yozilgan girokompasdan foydalaniladi.⁵
,
Boshqarish moslamasi sifatida uzatish funksiyasiga ega PID kontroller ishlatiladi⁶
, bu erda sek va sek.
Cheklangan rul burchagidan kelib chiqadigan to'yinganlik ta'sirini qoplash uchun regulyatorning bir qismi sifatida integratorni qoplaydigan ichki chiziqli bo'lmagan aloqaga ega bo'lgan sxema qo'llaniladi.

Lineer modelga asoslangan asosiy kontroller kulrang rangda ta'kidlangan. Uning chiqishidagi signal rulning kerakli burchagidir. "To'yinganlik" tipidagi chiziqli bo'lmagan tuzatish bloki uchun rul burchagidagi cheklovlarga teng bo'lgan chegaralar tanlanadi.
Agar to'yinganlik bo'lmasa, signal farqi nolga teng va qayta aloqa ishlamaydi; chiziqli sistema uchun sintez qilingan nazorat qonuni qo'llaniladi. Agar signal ruxsat etilgan chegaralardan oshib ketgan bo'lsa, farq kuchaytirgich orqali integratorning kirishiga ("minus" belgisi bilan) beriladi. Shunday qilib, to'yingan bo'lsa, integratorning kirish qismidagi signal qanchalik kuchli bo'lsa, kerakli va ruxsat etilgan o'tish burchaklari orasidagi farq shunchalik katta bo'ladi. Ushbu tuzatish usuli adabiyotda anti - winup deb nomlangan ("sarg'ish" ga qarshi).
Ish jarayonida koeffitsientning optimal qiymatini tanlash uchun NCD paketini raqamli optimallashtirish protseduralari qo'llaniladi. Bloklash t .