Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

1.2. TIZIMNING UZATISH FUNKSIYALARINI TOPISH VA TURGʻUNLIK CHASTOTA KRITERIYSI ASOSIDA TIZIMNING TURGʻUNLIGINI ANALIZ QILISH.

Berilgan tizimning uzatish funksiyalari quyidagi formulalardan topiladi:

Ochiq sistema uchun

Uzatish funksiyasini xolatlar fazosida modelga o’zgarissh uchun Matlab dasturidan kuyidagi buyruqlardan foydalanamiz.
Uzatish funksiyani qurish uchun
>> Kz=100

Kz =

100

>> d=[0.015 0.31 1 0]

d =

0.0150 0.3100 1.0000 0

>> f=tf(Kz,d)

f =
100.8

------------------------
0.015 s^3 + 0.31 s^2 + s
Continuous-time transfer function.Kiritilgan uzatish funksiyasi tavsiflovchi tf klassidagi obe’kt hosil bo’ladi.
Uzatish funksiyasini xolatlar fazosidagi modelga o’zgartirish uchun Matlab dasturida quydagi komondalardan foydalanamiz:

>>f_ss= ss(f)

a =
x1 x2 x3
x1 -20.67 -8.333 0
x2 8 0 0
x3 0 1 0
b =
u1
x1 32
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 26.04
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
Yopiq sistema uchun



>> K=[100.8]

K =

100.8000

>> d1=[0.015 0.31 1 100.8]

d1 =

0.0150 0.3100 1.0000 100.0000

Transfer function:

>> f1=tf(K,d1)

f =
100

-------------------------------
0.015s^3 + 0.31 s^2 + s + 100

>> f_ss=ss(f1)

f_ss =
a =
x1 x2 x3
x1 -20.67 -4.167 -26.04
x2 16 0 0
x3 0 16 0
b =
u1
x1 4
x2 0
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 6.51
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
Berilgan tizimning turgʻunligini tekshirish uchun ochiq tizimning AFXsi quriladi. AFXni kompyuterda hisoblash mumkin (1-ilova). AFX quyidagi tartibda hisoblanadi: (2.3)
Keyin ga dan gacha qiymatlar berilib, AFX quriladi va Naykvist kriteriysi boʻyicha yopiq tizimning turgʻunligi topiladi. Bizning misolimizda










ni 0 dan gacha o’zgatirib AFX ni quramiz. Buning uchun yuqoridagi formulaga son qiymatlarini qo’yib jadval chizib olamiz va grafigini quramiz.