Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

Yopiq sistema uchun
>> f1_zp=zpk(f1)

f_zp =
6666.7

-------------------------------
(s+27.22) (s^2 - 6.55s + 244.9)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Sistemaning turgiunligi nollarining joylashishga bo’gliq emas , lekin nollar o’tish jarayonlariga sezirali ta’sir ko’rsatadi
>> pzmap ( f );

1.4.1.rasm. Ochiq tizim uchun sistemaning turgiunllik nolari va qutublar grafigi.



1.4.2.rasm. Yopiq sistema uchun sistemaning turgiunllik nolari va qutublar grafigi.

Berilgan tizim ketma-ket ulangan tipik dinamik zvenolardan tashkil topgan. Berilgan ochiq tizimning LFCHXsi quyidagicha chiziladi: koordinatalari va 20lgK_z=20lg141.1=42.9дб/дек nuqtadan ogiishda chastotagacha toʻgʻri chiziq oʻtkazamiz. Keyin, dan gacha ning ogiishi 42.9дб/дек , dan boshlab bo’ladi. Tizimning LFCHXsi alohida zvenolarning lari yigʻindisiga teng boʻladi.

(9)
Chastota ga dan gacha qiymatlar berilib ni hisoblaymiz = 90.35^o (2-ilova).
Turgʻunlik logarifmik kriteriysiga binoan tizim noturgʻundir, chunki
, bunda , berilgan tizimning kesishish va soʻnish chastotalari. Logarifmik chastotalar orqali olingan xulosa tekshirilayotgan tizim turgʻunligi haqida Naykvist kriteriysi yordamida olingan olingan xulosani tasdiqlaydi.
2-jadval.

1.4.3.rasm Turgʻunlik logarifmik kriteriysi.

II-BOB BERILGAN VA ZARURIY TIZIMNING LOGARIFMIK CHASTOTA XARAKTERISTIKALARI.

2.1 Zaruriy sistemaning LFCHX va LFCHXsini qurish.

Ochiq tizimning zaruriy logarifmik xarakteristikalari loyihalashtirilayotgan tizimga qoʻyilgan quyidagi talablar orqali quriladi: kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti, tizimning astatizm darajasi, oʻtkinchi jarayon vaqti, oʻta rostlash qiymati.
LACHXning past chastotali qismi ochiq tizimning kuchaytirish koeffitsiyenti va astotizm  darajasi bilan aniqlanadi. Bu qism ogʻmaligi -20дб/декга teng boʻlib, ordinatasi 20lgK va abssissasi nuqtadan oʻtadi, bunda  - astotizm tartibi, K – tizimning kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti. Korrektlovchi element sodda boʻlishi bu qism iloji boricha berilgan tizim LACHXsi bilan ustma-ust tushishi kerak.
Amplitudaviy xarakteristikaning oʻrta chastotali qismi eng ahamiyatga ega qismidir, chunki tizimning oʻtkinchi jarayon sifati asosan shu qism xarakteri bilan aniqlanadi. Kesishish chastotasi da ЛАЧХ ogimaligi -20дб/дек boʻlishi shart. Kesishish chastotasi oʻtkinchi jarayon vaqti va oʻta rostlash qiymati bilan aniqlanadi: bunda - koeffitsiyent ga asosan topiladi

2.1.1.rasm 2.1.2. rasm

2.1.2. rasm va ning ga va 2.1.2. rasm va ning ga bogʻliqligi grafiklari.

Zaruriy LACHXning oʻrta qismi chap va oʻng tomonlarga modul boʻyicha va ga yetguncha davom ettiriladi. va gа mov keluvchi chastotalarni vа orqali belgilaymiz. Shuni hisobga olish kerakki, agar vа intervallar qancha katta boʻlsa ning qiymati shuncha kichik boʻladi. LACHXning oʻrta qismi past chastotali qism bilan ogʻmaligi boʻlgan kesma orqali tutashtiriladi.
LACHXning yuqori chastotali qismi tizimning dinamikasiga taʼsir koʻrsatmaydi, shuning uchun bu qismni ixtiyoriy ravishda olish mumkin. Bu qismni kurishda korrektlovchi qurilmaning soddaroq boʻlishiga intilish lozim.
Zaruriy LACHX qurish tartibi:



Qurilayotgan misol uchun nuqtadan ogʻmalikda toʻgʻri chiziq oʻtkazamiz. vа chastotalarini vа asosida topamiz ( da grafigidan ). ning boshqa qismlarini chizish 2- rasmda koʻrsatilgan. ga asosan uzatish funksiyasini yozamiz:

Zaruriy LFCHXsi quyidagi formula boʻyicha hisoblanadi:

=-90-arctg0.3ω+arctg0.15ω-arctg0.35ω

3-jadval

vа larga asosan amplituda va faza boʻyicha imkoniyatlar vа ni topamiz: , . Grafikdan aniqlanishicha (4-rasm) berilgan bajarilishi uchun , boʻlishi kerak. Demak, qurilgan tizimga qoʻyilgan talablarni qanoatlantiradi.