Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

1.4 QUTUBLAR VA NOLLAR
Sistemaning ko’pchilik dinamik xususiyatlari (masalan, teskorlik, o’ta rostlash) uzatish funksiyasining qutublari orqali aniqlanadi. Uzatish funksiyasini birinchi va ikkinchi tartibli elementlar (aperiodic va tebranuvchi) zvenolar uzatish funksiyalarining ko’paytmasi qurishda yozish mumkin.
Aperiodik (davriy bo’lmagan) zvenoning uzatish funksiyasi ko’rinishida bo’lib
Yagona xarakteristikaga –T vaqt doimisiga ega Taxminan chastotadan boshlab bunday zvenoning ACHX si nol tomon pasayib boradi
Tebranuvchi zvenoning uzatish funksiyasi quydagicha:
,
Bu yerda T - vaqt doyimisi va . Chastota xususiy chastota (naturalfrequency) va - so’nish parametric yoki dempfirlash koffitsenti (dampingfactor) deb ataladi . Impuls va o’tish funksiyalarining tebranuvchanlik xarakteri parametirining kamayishi bilan ortib boradi va = 0 bo’lganda tebranishlar so’ngmaydigon (konservatik) zvenoga aylanadi. Boshqa tomondan =1 bo’lganda maxrajning ildizlari xaqiqiy bo’ladi va zveno ikkinchi tartibli aperiodik zvenoga aylanadi.
MATLABda f uzatish funksiyasining qutublari topish uchun pole funksiyasidan foydalaniladi
Ochiq sistema uchun
>> pole(f)

ans =

0
-16.6667
-4.0000
Yopiq sistema uchun
>> pole(f1)

ans =

-27.2169 + 0.0000i
3.2751 +15.3042i
3.2751 -15.3042i
Uzatish funksiyasi f ning nollarini topish uchun zero funksiyasidan foydalaniladi.
Ochiq sistema uchun

>> z = zero(f)

z =
0

Empty matrix: 0-by-1


Yopiq sistema uchun
>> z=zero(f1)
z =

Empty matrix: 0-by-1

Ochiq sistema uchun
>> f_zp=zpk(f)
f_zp =
6666.7
-----------------
s (s+16.67) (s+4)
Continuous-time zero/pole/gain model.