Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

I-BOB Chiziqli avtomatik boshqarish sistemalarini analiz va sintez qilish.
1.1 Berilgan aniqlik asosida sistemaning va oldingi kuchaytirgichning zaruriy uzatish koeffitsientlarini aniqlash.
Chiziqli tenglamalar bilan tavsiflanishi mumkin bo‘lgan sistema chiziqli sistema deyiladi. Teskari holda sistema nochiziqli bo‘ladi. Sistema nochiziqli bo‘lishi uchun uning tarkibida hech bo‘lmaganda bitta chiziqli bo‘lmagan zveno bo‘lishi lozim. Chiziqli sistemalar uchun superpozitsiya prinsipi o'rinli bo‘ladi, ya’ni sistemaning har qanday tashqi ta’sirlar kombinatsiyasiga reaksiyasi bu ta’sirlar alohida berilgandagi reaksiyalar yig‘indisiga teng bo‘ladi. Bu prinsip yordamida chiziqli differensial tenglamalar bilan tavsiflanuvchi istalgan darajadagi avtomatik boshqarish sistemalari uchun umumiy nazariya ishlab chiqilgan.
Chiziqli bo‘lmagan sistemalar uchun superpozitsiya prinsipini qo‘llab bo‘lmaydi va nochizig‘iy differensial tenglamalaming umumiy nazariyasi ham mavjud emas. Faqatgina bir nechta ko‘rinishdagi nochizig'iy tenglamalar uchim xususiy metodlar mavjud.
Tabiatdagi barcha real avtomatik boshqarish sistemalari - nochizig‘li bo‘lib, bu yerda mumkin bo‘lgan soddalashtirish, chizig‘lashtirish hisoblanadi.
9-variant


Xisoblash uchun berilgan:
a) struktur sxemasi

1.1.1-rasm. Yopiq tizimning struktura sxemasi

b) elementlarning uzatish koeffitsiyentlari:
К2=20 ; Кз=3,9 grad/с;

v) elementlarning vaqt doimiyligi:

Т₁=0.08 с; Т₂=0.35 с;

g) kirish signalining oʻzgarish tezligi:

d) sintez qilinayotgan sistemaga talablar:

• 
  Tezlik hatoligi s ≤0.20 grad/с;
  
• 
  o’ta rostlash qiymati d ≤20%;
  
• 
  o’tkinchi jarayon vaqti ty ≤0.3с;
  
• 
  ; ; ; ( 1.1.1)
  

Sistemaning zaruriy uzatish koeffitsiyenti K berilgan struktur sxema uchun quyidagi formula buyicha topiladi:
(1.1.2)
Kuchaytirish elementining uzatish koeffitsiyenti kuyidagicha topiladi:

(1.1.3)
Son kiymatlarni quyib, =1.35 ga teng ekanligini topamiz
1.2. Sistemaning uzatish funksiyalarini topish va turgunlik chastota mezoni asosida sistemaning turgunligini analiz qilish

Berilgan sistemaning uzatish funksiyalari quyidagi formulalardan topiladi:

(1.1.2)

Ochiq sistema uchun uzatish funksiyalari koeffitsiyentlarini o’rniga qo’yib natijalarni chiqarib oldik.

Uzatish funksiyasini holatlar fazosidagi modelga oʻzgartirish uchun Matlab dasturida quyidagi komandalardan foydalanamiz: Uzatish funksiyasini kiritish uchun

(1.2.2)

~ ~