Modified Design of a Precision Planter For a Robotic Assistant Farmer

2-5- Test results and discussion: 
Experiments were performed with zero tilt angle and several disc angles. The same thing 
was done with tilt angle of 15, 20 and 25 degrees. For each combination of disc and tilt angles, 
test was repeated 4 times. Table 2-4 shows the average readings of the load cells for each 
direction and the results for all experiments and compound angles. Since there are more than one 
load cell in the horizontal (draft) and vertical direction, the amount indicated in Table 2-4 are the 
summation of all the load cells in each direction.

---

30 
Table 2- 4- Experimental results: Forces are average of 4 different tests for each set of 
angles 
Tilt 
Angle 
(Degrees) 
Disc 
Angle 
(Degrees
) 
Vertical 
Force 
(N) 
Lateral 
Force 
(N) 
Draft 
(N) 
0 
0 
110 
2.00 
72.0 
7 
123 
215 
108 
14 
118 
231 
148 
21 
132 
555 
176 
28 
135 
1180 
230 
15 
0 
102 
25.0 
83.0 
7 
65.0 
265 
122 
14 
52.0 
432 
143 
21 
54.0 
760 
151 
28 
60.0 
534 
176 
20 
0 
93.0 
24.0 
85.0 
7 
110 
193 
116 
14 
93.0 
810 
132 
21 
90.0 
630 
143 
28 
102 
432 
148 
25 
0 
89.0 
32.0 
102 
7 
84.0 
760 
97.0 
14 
112 
537 
106 
21 
110 
440 
130 
28 
97.0 
463 
121 
2-5-1- Draft force: 
For the purpose of the design of the planter and energy consumption, we can tell that 
draft force is the most important parameter during the motion of disc. Figure 2-8, 2-9, 2-10 and 
2-11 show the draft force of the disc with the tilt angle of 0, 15, 20 and 25 degrees, respectively, 
for different disc angles. Also Figure 2-12 shows all of them together for a comparative analysis. 

---

31 
Figure 2- 8- Draft force on the disc coulter for different disc angles, tilt angle=0 
Figure 2- 9- Draft force on the disc coulter for different disc angles, tilt angle=15 
Figure 2- 10- Draft force on the disc coulter for different disc angles, tilt angle=20 
0
50
100
150
200
250
0
7
14
21
28