Moluch 106 c indd

199
Technical Sciences
“Young Scientist” .  #2 (106) .  January 2016
21. Pollock, A. A. Nondestructive Testing. 1969, — 9. — s. 178.
22. Defect Detection in Stainless Stel Uranus 45 FiG-Welded Joints // Materials Evaluation. 1987, —45, N 3, s. 348–352.
23. Васильев, Н. Н., Исаакян Н. О., Смолянский В. А. Дефектоскоп // Технический Железнодорожный словарь. 
М., Государственное транспортное железнодорожное издательство.1951.
24. Филинов, М. В. Капиллярный контроль. — М.: Машиностроение. —2004. с. 736.
Роботы трансформируют медицинскую практику без вмешательства врачей
Поезжаева Елена Вячеславовна, кандидат технических наук, профессор;
Закиров Евгений Аликович, студент;
Малёв Максим Валерьевич, студент
Пермский национальный исследовательский политехнический университет
В настоящее время медицинская робототехника развивается с феноменальной скоростью, всего через де-
сятилетие врачам не придется надрезать тело пациента, на замену этому придет робот, имитирующий 
червяка.
Ключевые слова: робот, хирургия, роботизированная операция.
Robots are transforming the practice of medicine
without the intervention of doctors
Poezzhaeva Elena Vyacheslavovna, Evgeniy Zakirov Alikovich, Maxim Malev Valerievich
Currently, medical robotics is developing with phenomenal speed, just over a decade, doctors do not have to incise 
the patient’s body, the replacement of this will come to a robot imitating a worm.
Keywords: Robot, surgery, robotic surgery.
Д
ля проведения сложных операций на внутренних органах врачам-хирургам придет на помощь робот, имити-
рующий ползучего насекомого — червяка. Данный робот будут перемещаться в теле пациента и пока только 
исполнять менее ответственные операции, например, фотографировать труднодоступные места человеческого 
организма. Робот червяк будет состоять из нескольких модулей, проглоченных пациентом, которые будут состыко-
вываться внутри организма, а после проведения всех необходимых операций распадаться и выводиться через есте-
ственные отверстия.
Каждый модуль, из которых состоит «червяк» будет иметь свою специализацию: один вести съемку, другой обеспечи-
вать питание, третий сбор анализов и т. д. Гибкость соединений позволит всей системе безболезненно двигаться сквозь ки-
шечник, действуя в том месте, которое заинтересует врачей. Для организации гибкой и управляемой связи между капсу-
лами «сегментного» робота можно использовать модули, которые также проходят через специальную модель желудка.
Таким образом для точного перемещения в организме человека, рассматривается манипулятор с перемещением 
в цилиндрической системе координат (Рис. 2). Поскольку перемещения по вертикальной оси мало влияют на дина-
мику степени подвижности, в дальнейшем рассматриваются движения только в двух степенях свободы. Упругие эле-
менты модулей передачи каждой степени подвижности представлены в виде линейной и вращательной пар с жестко-
стями соответственно К
1
и К
2
. Объект манипулирования представлен точечной массой M
L
. Степени подвижности 
приводятся в движение с помощью электродвигателей, передающих силу и вращающий момент звеньям манипуля-
тора через упругий модуль передачи.
На всех степенях подвижности необходимо установить электроприводы от высокомоментных электрических двига-
телей DD-типа с непосредственной безредукторной передачей. Таким образом, полная модель рассматриваемой пло-
ской механической системы имеет четыре степени свободы и может быть представлена в виде
, 
(1)
, 
(2)

---