Moluch 106 c indd

202
Технические науки
«Молодой учёный» . № 2 (106)  . Январь, 2016 г.
f (x) =
𝑥𝑥
𝑉𝑉
−𝐵𝐵(𝑋𝑋
𝑃𝑃
)[𝑐𝑐(𝑋𝑋
𝑃𝑃
, 𝑋𝑋
𝑉𝑉
) + 𝑒𝑒(𝑋𝑋
𝑃𝑃
)] 
g (x) =
0
𝐵𝐵(𝑋𝑋
𝑃𝑃
)𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 {[10]}
(2)
Выход в системе для рассматриваемой модели мани-
пулятора может быть определен как вектор перемещений 
звеньев. Входной сигнал состоит из нулевых элементов век-
тора.
Для эластичных роботов решить задачу декомпозиции 
можно с помощью управления, использующую динамиче-
скую обратную связь которая определяется равенствами
ᶓ̇= a (x, ᶓ) +b (x, ᶓ) v
u=c (x, 
ᶓ) +d (x, ᶓ) v (3)
где 
ᶓ-компонентный вектор состояний, v — компо-
нентный вектор, представляющий собой вектор нового 
входной сигнала.
Построение искомого динамического управления про-
водится по образцу, приведенному в доказательстве тео-
ремы с учетом особенностей рассматриваемой системы 
манипулятора. Результирующая системы управления 
представляет собой динамическую систему в форме 
с входными сигналами v
1
, v
2, 
выходными сигналами u
1
, u
2 
и
четырехкомпонентным вектором состояния 
ᶓ= (ᶓ
1
ᶓ
2
ᶓ
3
ᶓ
4
). 
Она имеет вид
ᶓ̇
1
=
ᶓ
2
ᶓ̇
2
=
ᶓ
3
ᶓ̇=ᶓ
4
ᶓ̇
4
=v
1
u
1
=
α̅̅
1
(x, 
ᶓ) +β̅
11
(x) v
̇
1
+
β̅
12
v
2
(4)
u
2
=-f
6 
(x) /g
62
(x) +1/g
62
(x) *
ᶓ
1
где 
α̅
1
=-DA
2
(L
f
-
6
h
2
), 
β̅
11
=-D (A
3
cosx
4
+A
2
), 
β̅
12
=DA
2
D=N
1
N
2
JRZ
1
JRZ
2
/K
1
, K
2
, L
f
h
2
= (ðh
2
/ðx
1
… ðh
2
/ðx
8
) f
̅,
L
f
k
h
2
=L
f
- (L
f
-k-1
h
2
).
Использование динамического управления позво-
ляет осуществить декомпозицию рассматриваемой си-
стемы манипулятора и так организовать поведение этой 
системы, чтобы оно совпадало с поведением линейной 
управляемой системы.
Литература:
1. Поезжаева, Е. В. Промышленные роботы: учебное пособие в 3 ч. — М.; УМО АМ МВТУ им. Баумана; изд-во 
ПГТУ, 2009.
2. http://bonifazi2010.narod.ru/
Рис.1.