Moluch 106 c indd

 2. Параметры положения камеры

---

205
Technical Sciences
“Young Scientist” .  #2 (106) .  January 2016
Рис.
 3. Методы проектирования загораживающих объектов
Выбор метода проектирования осуществляется самим 
роботом. Система является быстродействующей. Сигнал 
с телекамеры после порогового устройства передается 
на микропроцессор. В пороговом устройстве устанавли-
ваются два порога. С помощью этих порогов выделяется 
необходимый интервал амплитуд входного сигнала. Вся 
обработка изображений осуществляется с помощью ми-
кропроцессора.
Литература:
1. Поезжаева Е.В// Промышленные роботы: учеб. пособие: в 3 ч. / Е. В. Поезжаева. — Пермь: Изд-во Перм. 
Гос. техн. ун-та, 2009. — Ч.2. —185.
2. Поезжаева, Е. В., Поликарпова К. Н., Роботизация для обеспечения комфорта в промышленных и бытовых по-
мещениях // Молодой ученый. — 2015. — № 14 (94). — с. 179–181.
Система управления движения ступни робота, участвующего 
при диагностике производственных помещений
Поезжаева Елена Вячеславовна, кандидат технических наук, профессор;
Поликарпова Кристина Николаевна, студент;
Новикова Анастасия Александровна, студент;
Сайкинова Вероника Алексеевна, студент
Пермский национальный исследовательский политехнический университет
В статье говорится о системе управления перемещением робота в пространстве для диагностики произ-
водственных помещений, используя математическую модель.
Ключевые слова: робот, система, диагностика.
М
ногие шагающие роботы, скрывают в себе 
огромный потенциал, позволяющий использовать 
их для диагностики производственных помещениях. Ав-
томатическим устройством, обеспечивающим передви-
жение, является шагающий робот. Большинство из них 
имеет адаптивное программное управление, в котором 
программа задается либо в форме готовых приводов для 
траектории каждой из координат манипуляционной си-
стемы, либо в виде траекторий в координатах рабочей 
зоны, которые затем преобразуются в реальном режиме 
времени в координаты степеней подвижности манипуля-
ционной системы робота (Рис.1).
Однако в реальных условиях при перемещении аппа-
рата по поверхности в результате её уплотнения под дей-
ствием веса аппарата происходит изменение положения 
центра тяжести и пространственной ориентации корпуса 
шагающего аппарата.
Система управления движением шагающего аппа-
рата использует информацию от силовых сенсоров, уста-
новленных в каждой ступне аппарата. Свойства опорной 

---