Moluch 106 c indd

200
Технические науки
«Молодой учёный» . № 2 (106)  . Январь, 2016 г.
,
(3)
,
(4)
где
,
.
— положения валов двигателей; 
— положения степеней подвижности на выходе модулей передачи; 
— передаточные отношения модулей передачи; 
— развиваемые двигателем моменты; 
— кон-
станты вязкого трения двигателей; 
— моменты инерции роторов двигателей; 
— масса звена; — рассто-
яние от центра тяжести звена до объекта манипулирования. Вводя в рассмотрение вектор 
можно 
уравнения (1–4) представить в комплексной форме
Рис.
 
1.
 
Робот-червяк
Рис.
 
2

---

201
Technical Sciences
“Young Scientist” .  #2 (106) .  January 2016
,
(5)
где 
включает в себя нелинейные взаимосвязанные члены, представляющие кориолисовы и центробежные 
силы, а также силы тяжести и вязкого трения; член 
представляет упругие силы в сочленениях.
Действуя внутри тела при помощи робота-червяка, хирурги могут избежать наружных надрезов, что позволяет сни-
зить боль до минимума и сократить период восстановления пациента.
Литература:
1. Поезжаева, Е. В. Промышленные роботы: учебное пособие в 3 ч. — М.; УМО АМ МВТУ им. Баумана; изд-во 
ПГТУ, 2009.
2. http://trendclub.ru/883
Наноробот с динамической обратной связью
Поезжаева Елена Вячеславовна, кандидат технических наук, профессор;
Закиров Евгений Аликович, студент;
Малёв Максим Валерьевич, студент
Пермский национальный исследовательский политехнический университет
В современном мире важным вопросом выступает эффективное, безболезненное лечение. Самым главным 
является вылечить пациента как можно быстрее. Поэтому создан наноробот, который способен достав-
лять лекарство прямо к источнику заболевания.