O xoshimov, S. Saidaxmedov

1.12-rasm. Guruhli elektr yuritma mexanik qismining kinematik sxemasi

1. 
   va uning keltirilgan parametrlari hisobiy sxemasi (b).
   

5. 
   Istisno sifatida mexanik tizimlarda inertsiyaga ega bo‘lgan qayishqoq elementlar qo‘llani1ishi mumkin. Bunday qurilmalar- ning dinamik modellari tarqoq parametrli tizim bo‘lib qoladi, masalan, transporter lentasi, og‘ir zanjirli uzatmalar, burg‘ulash qurilmasining quvuri.
   
6. 
   Yuritma mexanik qismining bir o‘lchamli mexanik mo- dellarida asosan quyidagi tizimlar qo‘llaniladi:
   

1. 
   Bitta erkinlik darajasiga ega bo‘lgan ketma-ket kinema- tik zanjir va elementlar bo‘lgan tizilmalar. Masalan (1.13-a rasm- da) keltirilgan modellar bikr ulash muftali va qisqa bikr o‘q1i ventilyator elektr yuritmasining mexanik qismiga mos keladi; 1.13b-rasmda gi modelga esa xuddi shu qurilma, lekin uzun bo‘ysinuvchan o‘q1isi to‘g‘ri keladi; 1.13-b rasm dagi modelga katta inertsiya J2 ga ega bo‘lgan oraliq ulovchi muftali qurilma mos keladi.
   
2. 
   Ketma-ket zanjirli va mahkamlangan chiqish elementli tuzilmalar. Masalan, 1.14 a rasmdagi sxema reduktorsiz burg‘u- lash stanogining modeliga to‘g‘ri keladi va bunda dvigatel va u bilan bog‘liq detallarning inertsiyalari _Jo va uzun burg‘uning qayishqoqligi Chi hisobga olingan. 1.14-b rasmdagi model dvi- ^{gatel o‘qining qayishqoqligi C} a ^{patronning inertsiyasi J2 va burg‘uning qayishqoqligi C}23 ^{hisobga olingan mexanizmga mos} keladi.
   

1.13-rasm. Ketma-ket kinematik zanjirli bikr va qayishqoq tizimlarning dinamik modellari:
a — bir massali; b — ikki massali; d — uch massali.

32

1.l4-rasm. Ketma-ket kinematik zanjirli va chiqish elementlari
mahkamlangan qayishqoq tizimlarning dinamik modellari:
a — bir massali; b — ikki massali.

D. Tarqalma zanjirli tuzilma uchun misol 1.12-b rasmda keltirilgan, lekin amaliyotda bundan murakkabroq qurilmalar uchraydi.

7. Turli harakat shakllariga ega bo‘lgan qayishqoq kinematik tizimda bikrlikni keltirish. Kinematik zanjirda qayishqoqlik mavjud bo‘lgan yuk ko‘tarish qurilmasini ko‘rib chiqamiz (1.15 — rasm ). Bu yerda (1.26) formuladan foydalanib yuk 3 ni mahkam- langan deb hisoblab zanjirda barabangacha joylashgan barcha qayishsqoq elementlarning bo‘ysinuvchan1igini aniqlaymiz.


(1.29)

/. 75-rasm. Yuk ko‘taruvchi qurilmaning dinamik modeli.

_Barab ^{an o‘q} chiZig iga keltirilgan _moment
^{Mt - j} 2^M,
bu yerda: ^{M-i element o•q} rhizig‘iga qo‘yilgan moment (1-20
rasm)
Shun ^{R SO ng M}b ^{eli muvozanatlovchi kuchni aniqlaymiz:}

bu yerda: ^{R bâBÛ•b£tf1 fâ}diusi, M_b (F_b) ta siri ostida qayishqoq cho‘zi1adi

p23' Fg if',
_{bu yerda:} ^{ÜQQ —} chO' zilgaıj_da 2 va 3 elementlar orasidagi bikrlik.
^{Baraban o‘qiga keltirilgan burchak} deformatsiyasi

l-eleJ^e" ' ‘q • ^hı^s ıgag^{£t ke l} titi1g^il 8l ^bUer
^h£tkni q^Uyid gicha
(1.31)

_berilgan kinematik
sxema _ning
to‘liq keltirilgan bo‘ysinuvchan-

ligini (i.2
^{va (1.31) ıfod}al ami ^jamlash bilan aniqlanadi
•k -— •„ +•, ₂ +;/,(‹,. + 2 g„x—') _(1.32)

_B^{i l} latda tizimda
mavjud bo‘lgan turli shakldagi harakat-

^larda kelti^{rilgan bo‘yslnuvq} hanlikni <sup>qanday aniqlashni keltirdik.


J.4.</sup> ELEKTR ^YURITMANING _HARAKAT

^T@y_GLA sı

Bik. ^{ça qayishqoq mashinalarning} elektr yuritmasini mexanik qismining ^{xususıyatlarını ho‘rsatadigan dinamik modellarni ko‘rib} _chiqqandd* ^{keyin ularnİn} harakat tenglamasini aniqlashga o‘ta-

miz. Buning uchun ikkinchi darajali Lagranj tenglamasidan foy- dalanamiz:

bu yerda: Wk va Wn — tadqiq etilayotgan tizimning kinetik va potensial energiyalari; R — dissipativ funksiya; xi — tizimning erkin harakatchanlik darajasi; F (x, . s,) - umumlashtirilgan tashqi

kuch; N — erkinlik daraja soni.
Umumlashtirilgan tashqi kuch, barcha tashqi harakatlan- tiruvchi kuchlar va qarshilik kuchlarining mumkin bo‘lgan siljish Ax, ga ketgan element ishlar AA, yig‘indisi bilan aniqlanadi. Masalan, aylantiruvchi harakatda tizim koordinatalarining bur- chak qiymatlaridan e(x, = o,) foydalanish maqsadga muvofiqdir. Bu holda (1.33) ifodasiga quyidagi o‘zgartirishni kiritish mumkin.

dur, öw q_ 1 W, (e,)
dt ’ öa, 2 da,

(1.34)

bu yerda: _Ed —qayishqoq elementlarda dissipativ kuchlar hisobiga hosil bo‘lgan qarshilik momentİ, Mq - qayishqoqlik momenti (1.33) formulada kerakli kiritishlami amalga oshirib quyidagini olamiz;


2 dai
bu yerda: M, —i koordinatasidagi tashqi kuchlar momenti, u o‘z
^{ichiga Maj, Mag({•}) Và M q} (i-1^{)lami oladi.}
Uchta massali elektromexanik tizim (EMT) uchun (1.35) formulani ko‘rib chiqamiz, uning modeli barcha elementlarning inersiya momenti doimiy bo‘lganda 1.13-rasmda keltirilgan.

Bu holda quyidagini olamiz.
M- ^biz (> i- m2) — C}t (IZ 1" 2) — M ,¡ = It de y / dt;
^{bit (‹» 1‘ 2)} ” ^{- C, 1 (n , - ‹z ) - b 23 ( 2‘ 3)}
- C zi ( i - £t3) - M ,2 = Jtd•t/dti
^b23 ^{( 2 ” ci,) + C 23 ( 2 " 3) — M,t = Jt d o t/dt.}

(1.36)

(1.36) tenglamalar tizimining birinchi tenglamasida harakat- ^{lantiruvchi moment M va qarshilik momenti M}ci ^{tashqi moment bo‘ladi. Ikkinchi inertsya massasi uchun W2. M}ed ^{va 3 —} tashqi moment bo‘ladi, shunga o‘xshash uchinchi massa uchun ^Mch. ^{Midi va M}ch ^{tashqi moment bo‘ladi. Tenglamalar tizimi} (1.36) dan 2 - n, qo‘yib EMTning ikki massali mexanik qismi uchun ifodani olsa bo‘ladi. U holda quyidagini olamiz
^{M — Mtt (e t o) — M}ai ^{- Jt d i dt,}

bu yerda:

Mt, (££ ¡ G) — M'ç2=J ¹2 d > z dt,


_«.(•.^{+)= c,}_{2 (• —} d,)+b„(a, -+,)
(1.37)

Shuni e’tiborga olish kerakki (1.36) va (1.37) tenglamalar tizimida agar ular ko‘p massali EMT uchun tuzilgan bo‘lsa, statik momentlarning, inertsiya momentlarining, bikrlik va qarshilik koeffitsiyentlarining keltirilgan qiymatlaridan foydalanish zarur. Buni misolda ko‘rib chiqamiz.
Misol. Dinamik modeli 1.16-rasmda keltirilgan ikki massali yuritma modeli uchun ikkinchi darajali Lagranj tenglamasini tuzamiz. Oldingilaridan tashqari har bir inertsiya massasi uchun tashqi quvishqoqlik ishqalanish momentlari uchun quyidagi belgi- lanishlar kiritilgaíi: M„, - a ci ;; M gp ^a‘ 2 2 . kinematik juft- lik va kanat esa bikr va inertsiyasiz deb qabul qilingan.
Dvigatel M o‘qining o‘q chizig‘iga keltirilgan (1.31) va (1.27)— formulalari bo‘yicha hisoblangan bikrlik C ₂ va qarshilik koefà- tsiyenti ^b12 larni yozamiz:
c_z -(c,; - b„= b„.

U holda, dvigatel M o‘qining o‘q chizig‘iga keltirilgan dissipativ kuchlar va qayishqoq momentlari quydagi ko‘rinishga ega bo‘ladi:
ı2 ^Ca› _{( —j»} ,) ; ^M‹d!2 = b,t (c› , —j„ ci t)
Qayishqoq deformatsiya momentining tashkil etuvchilarini bajaruvchi mexanizm o‘q chizig‘iga keltiramiz:
^{Mq }zi 2' C 12 .2}12 ( ^{tj 12 - ££"2) ; Mqoiz' bi2 •2}
Formula (1.37)ga kerakli ifodalami qo‘yib quyidagilarni olamiz
(1.38)
Ifoda (1.38) yuritma dinamik modeli tuzilishini oson olish imkonini beradi (1.16 - rasm)