Обобщенный линейный дискретный регулятор

Рис.16.2. Блок-схема обобщенного дискретного регулятора.
Как и аналоговый, обобщенный дискретный регулятор можно представить тремя составляющими – контур упреждения по опорному значению, контуров обратной связи по выходу процесса и контур упреждения по измеренному возмущению (рис. 16.3)

(16.8)

Оператор обратной связи S/R включает динамику датчика Н_т, а оператор упреж­дающего управления V/R, компенсирующий возмущение, включает динамику дат­чика Н_г Уравнение (16.8) в развернутом виде

(16.9)

где т> п. Это такое же уравнение, как и (6.42), но с дополнительными слагаемыми (с коэффициентами v_i), отражающими работу контура упреждающего подавления измеренных возмущений.