Optimal va adaptiv boshqaruv tizimlari

Adabiyotlar: 1base[135-139], 3base[480-490], 3base[181-1874], 2additional[16-37].
Nazorat savollari:
1) Boshqarish tizimlari sintezi asosida bevosita harakatning adaptiv tizimlarini qurish tamoyillari qanday?
2) Moslashuvchan tizimning funktsional diagrammasini aniq mos yozuvlar modeli bilan taqdim eting.
3) Aniq mos yozuvlar modeliga ega adaptiv tizimda qanday parametrlar sozlangan?
4) Umumlashtirilgan moslashish xatosi qanday tuzilgan?
5) Parametrlarni o'rnatishda qanday algoritmlardan foydalaniladi ?
6) Moslashuvchan to'g'ridan-to'g'ri harakat tizimida mos yozuvlar modeli nimani anglatadi?
7) To'g'ridan-to'g'ri harakatning adaptiv tizimida tizimning asosiy sxemasi nimani anglatadi?
10-ma'ruza
Minimal fazali boshqaruv ob'ektining chiqishida berilgan g(t) funktsiyani shaklning kirish-chiqish parametrlari tenglamasi bilan takrorlash muammosi qo'yilgan.
(1)
Ob'ektning harakatlantiruvchi ta'sirlarga g (t) zarur reaktsiyasini aniqlaydigan mos yozuvlar harakati shaklning hosil qiluvchi tenglamasi bilan tavsiflanadi.
(2)
Bunda harakatning etalon modeli (1) tenglama bilan bir xil tartibdagi (2) tenglamaning yechimi hisoblanadi. Biroq, bu muammoni shakllantirishda majburiy emas. (2) tenglamada g (t) signal adaptiv tizimning asosiy halqasining kirishida sozlash yoki takrorlanadigan harakatdir. , koeffitsientlari shunday tanlanganki , ko'phad
(3)
Xurvitz ; t va ko‘phad ham Hurvitsdir . Istalgan va barqaror mos yozuvlar traektoriyasi y _{m (t)} kiritilishi bilan nazorat maqsadi chegara tengligi bilan beriladi:
. (4)
Keling, bunday nazorat mavjudligini ko'rsatamiz va u bo'ysunadigan qonunni aniqlaymiz. Buning uchun (1) dan (2) ayirib, ikkalasiga qo'shing

hosil bo'lgan farqning qismlari . Keyin, ni hisobga olgan holda , biz quyidagi munosabatni olamiz:
(5)
Differensial tenglamani qanoatlantiruvchi u(t) nazorati ostida
, (6)
qayerda ,; _ , , (5) dan shunday kelib chiqadi . L _M (p) ko'phad Hurvits bo'lgani uchun , demak
va maqsadli shart bajariladi.
Ideal kontrollerning parametr vektorining yozuvini kiritamiz: , bu erda N = n + m + 1.
Gradientni qidirish usuliga muvofiq, moslashish algoritmi, aniqrog'i , vektorning bir qismi sifatida sozlanishi parametrlar vektorini hisoblash algoritmi shaklga ega.
,
bu yerda G = G ^{T > 0 - o'lchamli (n + m)} (n + m) bo'lgan matritsa .
Keling, o'lchov vektorini kiritamiz . Keyin
; ; (7)
_n (0) va z(0) ga hisoblash protsedurasining boshlang'ich shartlari berilgan .
Tenglamalar va algoritmlarga (1)-(3), (6), (7) mos keluvchi mos yozuvlar modeli va gradient uzluksiz moslashish algoritmiga ega bo'lgan adaptiv tizimning funktsional diagrammasi 1-rasmda ko'rsatilgan.

1-rasm.