Optimal va adaptiv boshqaruv tizimlari

Adabiyotlar: 1base[120-131], 2base[492-500], 3base[93-95, 164-186], 3additional[54-58].
Nazorat savollari:
1) Boshqaruv ob'ektining parametrlarini moslashtirilgan model bilan moslashtirilgan baholash sxemasini keltiring.
2) Maxsus model sifatida qanday modellar qo'llaniladi?
3) Boshqarish ob'ektining umumlashtirilgan modeli sxemasini keltiring.
4) Boshqarish ob'ektining optimal umumlashtirilgan chiziqli sozlanishi modelining diagrammasini keltiring.
5) Ob'ektning umumlashtirilgan optimal moslashtirilgan modelini qanday tenglamalar ifodalaydi?
6) Holat identifikatorlari (nazorat qurilmalari) qanday vazifalarni bajaradi?
7) Bitta kirishli tizim uchun asimptotik holat identifikatorining blok diagrammasini taqdim eting.
8) Qanday tenglamalar holat identifikatorlarini ifodalaydi?
Ma'ruza 9. Bevosita adaptiv boshqaruv. Aniq asosiy halqa mos yozuvlar modeliga ega adaptiv tizimlar
Malumot modeliga ega bo'lgan adaptiv tizimning funktsional diagrammasi 1-rasmda ko'rsatilgan. Tizimning asosiy sxemasi ( OC ) (1-rasm, b ga qarang) o'tkazish funktsiyalariga ega bo'lgan boshqaruvchi (P) va (p=d/ dt - farqlash operatori) sobit tuzilishga va sozlanishi parametrlarga ega va . Tartibga solish ob'ekti Ō _c bilan boshqarilmaydigan tarzda o'zgaruvchan parametrlar bilan uzatish funktsiyasi bilan beriladi .
Boshqarish tizimining kerakli harakati F _M (p, b*, s* ) uzatish funksiyasi bilan aniq mos yozuvlar modeli bilan beriladi , bu erda s* Ō _c . Xato e(t)= y _M (t) - y(t) moslashuv algoritmlari bloki (AA) uchun o'lchov ma'lumotlarining asosiy manbai bo'lib xizmat qiladi. Shubhasiz, e(t) bilvosita og'ishlar haqida ma'lumotni o'z ichiga oladi , shuning uchun e = e ( , t).
Sozlamalar parametrlarini hisoblash AA blokida takroriy algoritm bo'yicha mahalliy funktsiyani joriy minimallashtirish natijasida amalga oshiriladi :
, (1)
bu yerda > 0. Umumiy xatolik ( moslashuv xatosi e(t) va uning hosilalarining chekli sonining chiziqli shakli sifatida “ tuziladi”:
. (2)
Koeffitsientlar sozlash parametrlarining , ularning optimal qiymatlaridan b* bir lahzali og'ishlari haqida ma'lumot beradi. Hisoblash algoritmidagi e(t) va uning hosilalari e ⁽¹⁾ (t), ... , e ^{(n-1) (t)} ning “vaznlangan” yig‘indisi sifatida umumlashtirilgan xato o ning shakllanishi (1). ) parametr vektor o‘zgarishining traektoriyalarini va sozlash jarayonida e(t) xatolarini cheklashga yordam beradi va (buni isbotlash mumkin) algoritm (1 ) va tizimning barqarorligi sifatidagi konvergentsiyaning shartlaridan biri hisoblanadi. har qanday boshlang'ich sharoitda va _{0 dan boshlab butun}  Ō _c .

A)

b)
1-rasm. Yo'naltiruvchi modelni o'z ichiga olgan adaptiv tizim.
a - moslashish algoritmlari blokining blok diagrammasi;
b - asosiy sxemaning blok diagrammasi.

Funksional Q odatda kvadratik olinadi , masalan Q=0,5 ² . Polinom xato e(t) dagi o'zgarish shaklini belgilaydi va I koeffitsientlari bilan tanlanadi _; - (AB _; ) Xurvits . Keyin kvadrat funktsional Q = 0,5 ² algoritmi (1) ko'rinishini oladi.

. (2)
Qisman hosilalari , , yordamchi operatorlar, ya'ni sozlangan parametrlarning o'zgarishiga moslashtirilgan boshqaruvning umumlashtirilgan xatosining sezgirlik funktsiyalari . L = l va = e = y _{m - y} = y _m - g F ( r, , s) bo'lgan maxsus holatda yordamchi ­operatorlar OK o'tkazish funksiyasining sezgirlik funksiyalari: . Keyin asosiy sxema boshqaruvchisi parametrlarini o'rnatish algoritmlari oilasi (4.1-rasm, b ga qarang) quyidagicha ifodalanadi:
. (3)