Referat mavzu: Arduino платформаси асосида "Электроника нцтм-01" роботи манипуляторининг бошқариш тизими

Manipulyator qurilmasi va ishlashi.

Manipulyator konstruk jihatdan modul prinsipiga asosida robotga berilgan funksiyani ta’minlovchi tugunlardan tashkil topgan.

1. 
   gorizontal harakatlanuvchi mexanizm (X o’qi atrofida);
   
2. 
   aylanish mexanizmi (Z o’qi atrofida)
   
3. 
   gorizontal harakatlanuvchi mexanizm (X va Y o’qi atrofida C mexanizmi holatiga bog‘liq);
   
4. 
   vertikal harakatlanuvchi mexanizm (Z o’qi atrofida );
   
5. 
   aylanish mexanizmi (Z o’qiga 45 burchak ostida);
   
6. 
   I qurilmasi ushlash mexanizmi ;
   
7. 
   II qurilmasi ushlash mexanizmi ;
   
8. 
   manipulyator asosi.
   

A

B

C

D

E

F

G

H

1-rasm. Sanoat roboti “Электроника НЦТМ-10” manipulyator qismi.

Elektromexanik manipulyator quyidagi asosiy tugunlardan tashkil topgan (Rasm.2):
- X o’qi bo’yicha 1 gorizontal harakatlanuvchi mexanizm;

- 2 aylanish mexanizmi;

- Y o’qi bo’yicha 9 gorizontal harakatlanuvchi mexanizm;

- 13 ko’tarish mexanizmi;

- 20 detalni ushlash mexanizmi;

2-rasm. Sanoat roboti “Электроника НЦТМ-10” kinematik ko’rinishi.

X o’qi bo’yicha 1 gorizontal harakatlanuvchi mexanizm (A mexanizmi) :

- bajaruvchi qism – DPM-35-H2-0.2 OST165.515.022-76 doimiy tok turidagi ikkita elektrodvigatel, ta’minot kuchlanishi – 24V

- ishlash rejimi – reversiv;

- boshqatish ikkita boshqichdagi tezlikni ta’minlab beradi;

-dinamik to’xtalish transistor orqali va ikkita funksional statik to’xtash amalga oshiriladi;

- datchiklar: datchikni boshlang’ich holati a_н ; datchikni ohirgi holati a_к; impulsli datchik yo’li a^х; distreklanish – 0.4 mm/impuls.

Y o’qi bo’yicha gorizantal harakatlanuvchi mexanizmi 9 (C mexanizm):

• 
  Bajaruvchi organ – DPM-35N2-0.2 OST 160.515.022-76 turidagi doimiy tokda ishlaydigan ikkita elektrodigatel, ta’minot kuchlanish -24V;
  
• 
  Ishlash rejimi – reversiv;
  
• 
  Boshqarish ikkita darajadagi tezlikni ta’minlab beradi;
  
• 
  dinamik to’xtalish transistor orqali va ikkita funksional statik to’xtash amalga oshiriladi;
  
• 
  - datchiklar: datchikni boshlang’ich holati c_н ; datchikni ohirgi holati c_к; impulsli datchik yo’li c^х; distreklanish – 0.4 mm/impuls.
  

Gorizontal harakatlanuvhi 9 mexanizm 30 stakan yuqori ohirgi 2 aylantiruvchi mexanizmining mahkamlandi va yo’naltiruvchi 10 polzun joylashgan 11 korpusdan iborat. Yuqori va ikkita yon podshipniklar polzun va tayanch orasidagi lyuftlani bartaraf etish uchun ekssentrik juftlarda mahkamlangan. Polzunni harakatlanishi 7 elektroprivod, 6 tishli uzarish va 8 sharik vintli juftlar orqali amalga oshiriladi.

Ko’tarish mexanizmi 13 (D mexanizm):

• 
  Bajaruvchi organ – DPM-35N2-0.2 OST 160.515.022-76 turidagi doimiy tokda ishlaydigan ikkita elektrodigatel, ta’minot kuchlanish -24V;
  
• 
  Ishlash rejimi – reversiv;
  
• 
  Boshqarish ikkita darajadagi tezlikni ta’minlab beradi;
  
• 
  dinamik to’xtalish transistor orqali va ikkita funksional statik to’xtash amalga oshiriladi;
  
• 
  - datchiklar: datchikni boshlang’ich holati d_н; impulsli datchik yo’li d^х; distreklanish – 0.4 mm/impuls.
  

13 ko’taruvchi mexanizm 10 polzunni ohiri old qismiga mahkamlanadi va ko’tarish mexanizmini quyi qismiga mahkangan va sharikli vtulkada harakatlanuvchi 17 shtangada joylashgan silindrik shakldagi 14 korpusdan iborat.

Stangani vertikal harakatlanishi 12 privod, 15 tishli uzatma va 16 sharik vimtli juftlar orqali malga oshiriladi.

Barcha pnevmoapparatlar metal karkasga mahkamlangan va o’zaro trubolar orqali bog’langan.

“Электроника НЦТМ-10” sanoat robotini dasturiy boshqarish ketma ketligi.

1. 
   Robotni barcha mexanizmlarini boshlangish holatga keltirish.
   

1. 
   Gorizontal harakatlanuvchi mexanizm shpindel stanki o’qiga 90 gradus burchakda bo’lishi kerak.
   
2. 
   Ko’taruvchi mexanizmning shtangiga mahkamlangan ushab oluvchi mexanizmi bilan yuqori chetki holatda bolishi kerak.
   
3. 
   Gorizantal harakatlanuvchi mexanizm chetki o’ng holatida bo’lishi kerak.
   

3-rasm. Sanoat roboti “Электроника НЦТМ-10”
Elektromexanik manipulyator.

1. 
   Ko’tarish mexanizmi.
   
2. 
   Gorizantal harakatlanuvchi mexanizmi.
   
3. 
   Aylantirish mexanizmi.
   
4. 
   Shtanga.
   
5. 
   Qamrab olish.
   

Qo’lda boshqarish dasturi

(dasturlash kodi- C)

// motorlar:

#define A_oldga 52

#define A_ortga 50

#define A_tezlik 48

#define B_oldga 46

#define B_ortga 44

#define C_oldga 42

#define C_ortga 40

#define C_tezlik 38

#define D_pastga 36

#define D_tepaga 34

// satr toifasidagi o'zgaruvchi:

String str;

void setup() {

Serial.begin(115200);

for(int i=2;i<53;i++){ pinMode(i,1); delay(5); }

}

void loop() {

if(Serial.available()>0){

str=Serial.readString();

if(str=="A1"){ digitalWrite(A_oldga,1); digitalWrite(A_ortga,0); }

if(str=="A2"){ digitalWrite(A_oldga,0); digitalWrite(A_ortga,1); }

if(str=="A3"){ digitalWrite(A_oldga,0); digitalWrite(A_ortga,0); }

if(str=="AT"){ digitalWrite(A_tezlik,0); }

if(str=="AS"){ digitalWrite(A_tezlik,1); }

if(str=="B1"){ digitalWrite(B_oldga,1); digitalWrite(B_ortga,0); }

if(str=="B2"){ digitalWrite(B_oldga,0); digitalWrite(B_ortga,1); }

if(str=="B3"){ digitalWrite(B_oldga,0); digitalWrite(B_ortga,0); }

if(str=="C1"){ digitalWrite(C_oldga,1); digitalWrite(C_ortga,0); }

if(str=="C2"){ digitalWrite(C_oldga,0); digitalWrite(C_ortga,1); }

if(str=="C3"){ digitalWrite(C_oldga,0); digitalWrite(C_ortga,0); }

if(str=="CT"){ digitalWrite(C_tezlik,0); }

if(str=="CS"){ digitalWrite(C_tezlik,1); }

if(str=="D1"){ digitalWrite(D_oldga,1); digitalWrite(D_ortga,0); }

if(str=="D2"){ digitalWrite(D_oldga,0); digitalWrite(D_ortga,1); }

if(str=="D3"){ digitalWrite(D_oldga,0); digitalWrite(D_ortga,0); }

}

}

Qo’lda boshqarish uchun tuzilgan dastur ko’rinishi

Хulosa
Ushbu referatda “ЭлектроникаНЦТМ-10” robotini boshqarishni Arduino dasturlash taminoti orqali boshqarish masalasi ko’rib chiqildi. Bu robotni vazifasi har xil turdagi mahsulot yoki detallarni ko’tarish, tashish uchun xizmat qiladi. Loyiha bajarish davomida robotni xarakteriskalarini, datchik va boshqaruv signallar almashinish jarayonini o’rganib chiqdim. Undagi boshqarish va datchik signallarni mikrokontroller oyoqlariga mos ravishda taqsimlandi va ular nima vazifa bajarishini aniqlandi. Shunga mos ravishda sxema tayyorlandi.

Loyiha bajarilgandan so’ng erishilgan natijasilar quydagilarni tashkil etadi:

1. 
   “Электроника НЦТМ-10” robotini harakatlanishini biror bir qo’shimcha qurilmalar(O’MK)siz Atmega2560 mikrokontrolleri asosida boshqarish.
   
2. 
   “Электроника НЦТМ-10” robotini boshqarishni zamonaviy dasturlash tili orqali dasturiy taminotini qurish. Manipulyatorni ish bajarish jarayonida yengil ish bajarishini ta’minlash, harakatlarni to’xtash nuqtalarini millimetr darjasida aniqliligiga erishildi.
   
3. 
   “Электроника НЦТМ-10” robotini mikrokontroller bilan bog’lashda sxema yaratildi. Uning vazifasi boshqaruv va datchik razyomlaridan kelayotgan signallarni arduino mikrosxemasiga taqsimlab berishi ta’minlandi.