Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

Tekshirish signali cheklovi . Boshqaruv signalini cheklash uchun ikkita talab mavjud:
1) chiqish signalining amplitudasi kompyuter chiqishidagi DAC oralig'idan oshmasligi kerak;
2) IMning ish oralig'i ham har doim cheklangan. Vana 100% dan ortiq emas; Vositaga cheksiz oqim va kuchlanish berilmaydi.
Shuning uchun, nazorat algoritmida chiqish signalini cheklaydigan har qanday funksiya bo'lishi kerak. Ba'zi hollarda o'lik chiziqlar yoki o'lik chiziqlar aniqlanishi kerak.
Agar o'sish algoritmiga ega regulyator ishlatilsa, nazorat uzatishidagi o'zgarishlar shu qadar kichik bo'lishi mumkinki, MI ularni ishlay olmaydi. Agar nazorat qilish miyokard infarktüsünde harakat qilish uchun etarli bo'lsa, uning aşınmasını tezlashtiradigan kichik, lekin tez-tez tetikleyicilerden kaçınılması tavsiya qilinadi.
Oddiy yechim nazorat o'zgaruvchisida kichik o'zgarishlarni jamlash va muayyan pol qiymatdan oshgandan keyin nazorat signalini MI ga chiqarishdir. O'lik zonani tanishtirish faqat kompyuterning chiqishida DACning ruxsatini oshirib yuborsa, mantiqiy bo'ladi
Integral to'yinganlikni oldini olish. Integral to'yinganlikning (integralwinp) ta'siri, PI yoki PID tekshiruvi uzoq vaqt davomida nazorat qilinadigan o'zgaruvchan diapazondan tashqarida bo'lgan xatolarni bartaraf etishlari kerak. Regulyatorning chiqishi cheklanganligi sababli, xato nolga tushish qiyin.
Boshqarish xatosi uzoq vaqt davomida ishora bo'lsa, PID kontrolörünün ajralmas komponentining qiymati juda katta bo'ladi. Bu esa, nazorat qilish signalining tekshiriluvchan hisoblangan chiqishi MI ning haqiqiy chiqishidan farq qiladigan darajada cheklangan bo'lsa sodir bo'ladi.
Xatolik qiymati o'zgarganidan so'ng, ajralmas qism nolga teng bo'lgandan beri, integral to'yinganlik juda katta hajmga olib kelishi mumkin. Integral to'yinganlik - bu tizimda chiqindilarni boshqarish signalining chegaralanishi bilan bog'liq bo'lgan lineer bo'lmagan natijalar natijasidir va hech qachon chiziqli tizimda kuzatilmasligi mumkin.
Integral qismning ta'siri shartli integratsiya bilan chegaralanishi mumkin. Xato etarli darajada katta ekan, uning ajralmas qismi nazorat qilish signalini ishlab chiqarish uchun etarli emas va etarli darajada mutanosib qismni nazorat qilish uchun talab qilinmaydi.
Ruxsat etilgan xatoliklarni bartaraf etishda foydalaniladigan integral qism faqatgina xato kamroq bo'lgan hollarda talab qilinadi. Shartli integratsiyani amalga oshirishda ushbu komponent yakuniy signalda faqat xatolik aniq chegara qiymatidan oshmasa hisobga olinadi. Katta xatolarga qaramay, PI tekshiruvi P-kontrolörü vazifasini bajaradi. Integral termini ishga tushirish uchun chegara tanlash oson ish emas. Analog tekshiruvgichlarda, shartli integratsiya, Zener diyotidan (limiter) ishlatiladi, bu esa tekshirgichning integratsiya birligidagi operatsion kuchaytuvchi orqaga qaytish pallasida kondansatkich bilan parallel ravishda bog'lanadi. Bunday sxema integral signalning hissasini cheklaydi.
Raqamli PID kontrollerlerinde integral to'yinganlikni oldini olish osonroq. Integral qism har bir namuna oralig'ida o'rnatiladi, shunda regulyatorning chiqishi ma'lum chegaradan oshmaydi.
Tekshirish uzatish birinchi PI tekshiruv algoritmidan foydalanib hisoblab chiqiladi va u belgilangan chegaradan oshib ketmasligini tekshiradi:
u = u min , agar u g < u min ;
u = u g , agar u min ≤ u g < u maks ;
u = u maks , agar u g ≤ u maks ;
Chiqish signalini cheklab qo'ygandan so'ng, regulyatorning ajralmas qismi qayta tiklanadi. Quyida to'yinganlikni muhofaza qiluvchi PI regulyatorining dasturiy misoli keltirilgan.
Nazorat signallari belgilangan chegaralar ichida qolib turadigan bo'lsa, dasturning matnidagi so'nggi operator tekshiruvning ajralmas qismiga ta'sir qilmaydi.
(* boshlash *) c1: = K * taus / Ti;
(* regulyator *)
Ipart: = Ipart + c1 * ga;
ud: = K * e + Ipart; (* nazorat signalini hisoblash *)
agar (ud
boshqa if (ud< umax) then u:= ud
Ipart: = u-K * e; (integral qism uchun * piyodalarga nisbatan to'yintirishni to'g'rilash *)
PI tekshirgichi bilan joylashishni aniqlash haydovchisi uchun integral to'yinganlik muammosi haqidagi rasm 2-rasmda keltirilgan. 30.4.