Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

SID bo'yicha algoritm PID reglamenti. PID farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi
Dars berish 30.PID tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish
Mikroprosessori nazoratchilari sizni diskret va analog tekshirgichlarni, shuningdek, chiziqli va o'z-o'zidan moslashuvchan sozlamalarni boshqarishga imkon beradi. Raqamli nazoratning asosiy muammo regulyatorning tegishli tuzilishini va uning parametrlarini topishdir. Ushbu parametrlar uchun boshqaruv algoritmlarining dasturiy ta'minoti odatda nisbatan oddiy vazifadir.
Har bir regulyator shuningdek, tartibga soluvchining favqulodda vaziyatlarda ta'siri ostida jarayonning xavfli rivojlanishiga to'sqinlik qiluvchi himoya uskunalarini ham o'z ichiga olishi kerak.
Ko'p TP'lar bir necha kirish va chiqish parametrlari bilan tavsiflanadi. Ko'pincha, tegishli signallarning ichki aloqasi va o'zaro bog'liqligi juda muhim emas va jarayon har bir tsikl to'g'ridan-to'g'ri raqamli nazorat qilish tizimlarida qo'llaniladi.
Bir kirish / chiqishga ega bo'lgan chiziqli regulyatorlar umumlashtirilishi mumkin

qaerda uKontrolör chiqishi (nazorat o'zgarmaydigan), u bilan - ko'rsatilgan qiymat, va at- Jarayon chiqishi (boshqariladigan o'zgarmaydigan). Parametr nregulyatorning tartibini ifodalaydi.
An'anaviy PID tekshirgichi alohida hollarda umumlashtirilgan alohida tekshirgich sifatida ko'rib chiqilishi mumkin n= 2.
Ikki qismdan iborat regulyatorni ko'rib chiqaylik: orqaga aylantirish loops (feedback) G Fb (b) muvaffaqiyatsiz E , va besleme pallasida G FF (b), haydovchiga kiritilgan o'zgarishlarni boshqarish va tuzatish atamasini nazorat qilish signaliga qo'shib qo'yish, bu tizim vazifada o'zgarishlarga tezroq ta'sir qilishi kerak. Ushbu regulyator uchun nazorat qilish harakati U (b ) - ikki signalning yig'indisi

Bu ifodani qayta yozib olish mumkin

qaerda U F 1 (b) - mos yozuvlar qiymatida oldinga signal (sozlamani ta'siri), a U F 2 (b) - qayta besleme signali.


30.1-rasm.Malumot qiymatiga (yo'naltirgichga) asoslangan holda oldinga yo'nalishli boshqaruv loopi va registratsiya chiqishi bilan aloqa qilish jarayonia
Nazoratchi ikkita kirish signaliga ega. U v (b) va Y(b) va shuning uchun ikkita klubi funktsiyasi bilan tavsiflanishi mumkin G F 1 (b) va G R. (b).

PF (30.3) bilan tekshiruvgichdan kelib chiqqanligi sababli G F 1 (b) odatdagi regulyatorga qaraganda ko'proq moslashuvchan koeffitsientlar, undan keyin esa SIYning yaxshi xususiyatlariga ega.
Teskari aloqa tizimining qutblarining joylashuvi tugma yordamida o'zgartirilishi mumkin G R. (b), va oldindan rejalashtiruvchi regulyator G F 1 (b) tizimga yangi nollarni qo'shadi. Chunki SU agar vazifa signalidagi o'zgarishlarga tezda javob bersa G F 1 (b) tanlangan.


30.2-rasm. Proaktif nazorat va mulohaza bilan lineer nazorat qurilmasi
Bunday regulyatordan foydalanish natijasida elektr drayvlar, robotlar yoki dastgohlar yordamida yuqori aniqlikdagi (servo) SUni yaratish mumkin. Ular uchun, jarayonning chiqish qiymatiga reaksiya vazifadagi har qanday o'zgarish bilan tez va aniq bo'lishi muhimdir.
PF raqamini va denominatori G R. (b), va G F 1 (b(23.3) dan ekspres polinomlari b o'zgarishlardan keyin regulyatorning ta'rifi quyidagicha ifodalanishi mumkin

g



ham
r i ,b i ,t i –  PF polinom parametrlari, b–  Laplace operatori.
Tenglama (30.4) ga mos keladigan regulyator umumlashtirilgan regulyator (umumiy tekshiruvchi)
PF jarayoni quyidagicha ifodalanishi mumkin


30.3-rasm. Lineer regulyatorning proaktif nazorat qilish va PF shaklidagi geribesli tarkibi
Agar R.(b),S(b) va T(b) etarlicha yuqori tartibga ega, ya'ni etarli miqdordagi «sozlash tugmalari» mavjud bo'lsa, yopiq tizimning PF keng chegaralarida o'zgarishi mumkin. Regulyator tartibi nasl jarayoni bilan bir xil bo'lishi kerak. Shunday qilib, yig'ish R.(b) va S(b), Siz yopiq-loop tizimining mezonlarini o'zboshimchalik bilan o'zgartirishingiz mumkin. Nazariy jihatdan, bu yopiq tizimning qutblari murakkab tekislikdagi har qanday joyga o'tish mumkin degan ma'noni anglatadi. (Amalda, nazorat qilish signalining maksimal amplitudasi va o'zgarish tezligi qutblarning harakat erkinligini cheklaydi.)
Natijada, ijobiy haqiqiy qismli qutbga ega bo'lgan beqaror tizim Suv orqali barqarorlashtirilishi mumkin.