Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

PID tekshiruvi pozitsion algoritmi. Joylashtirilgan algoritmda ( holati shakl) Chiqish signali MI ning nazorat o'zgaruvchining mutlaq qiymati hisoblanadi. Disklit PID tekshiruvi
u(k) = u 0  + u R. (k) + u Men (k) + u D (k).
Bunday holda, namuna olish oralig'i doimiy ravishda qabul qilinadi va namuna olish oralig'ida yuz berishi mumkin bo'lgan signalning o'zgarishi hisobga olinmaydi.
Nolinchi nazorat xatoligida ham chiqim nolga teng emas va ofset bilan aniqlanadi. u 0 .
Regulyatorning mutanosib qismi shaklga ega
u R. (k) = K∙ e(k).
Ajralmas qism keskin farqlar bilan taqqoslanadi.
u Men (k) = u Men (k – 1) + K∙ (t b / T i) ∙ e(k)= u Men (k – 1) + K∙ a∙ e(k).
Kichkina ikkinchi davrning qiymati t b va katta T i juda kichik bo'lishi mumkin, shuning uchun siz uning vakili uchun zaruriy aniqlikni ta'minlashingiz kerak.
PID tekshirgichning differentsial qismi bir farq bilan qaytariladi
u D (k) =b∙ u D (k – 1) – K∙ (T g / t b) ∙ (1– b)∙ [y(k)– y(k – 1)],

Kattaligi T g / N = T f - bu normallashtirilgan (in Nvaqt tartibini tartibga solish qonunining differentsial komponentini birinchi darajali aperiodik bog'lanish bilan solishtirganda filtr muddati sobit. Soni N5 dan 10 gacha. Balandligi b0 dan 1 gacha.
Algoritm ortadi. Faqat chiqish signali o'zgarishini hisoblash. Algoritm sonlari ( incremental shakl). IM agar birlamchi integrator bo'lsa, masalan, step vosita bo'lsa, PID tekshirgichidan foydalanish qulay. Bunday IMning yana bir misoli klapan bo'lib, uni ochish va yopish pulslar tomonidan nazorat qilinadi va kirish signallari bo'lmasa o'z pozitsiyasini saqlaydi.
Artash algoritmi faqat nazoratdan chiqish vaqtidagi nuqtadan o'zgarishlarni hisoblaydi ( k – 1) to hozirgacha k. Regulyator algoritmi yoziladi
Δ u Men (k) = u (k) – u (k – 1) = D u R. (k) + Δ u Men (k) + Δ u D (k).
Kattalashtirish algoritmining proporsional qismi tenglamadan hisoblanadi
Δ u R. (k) = u R. (k) – u R. (k – 1) =K∙ [e(k)– e(k – 1)] = K∙ Δ e(k).
Ajralmas qismi tenglamadan iborat
Δ u Men (k) = u Men (k) – u Men (k – 1) =K∙ a∙ e(k).
Differentsial qism - tenglamadan
Δ u D (k) =b Δ u D (k – 1) – K∙ (T g / t b)∙(1– b)∙ [Δ y(k)– Δ y(k – 1),
Δ y(k) =y(k)– y(k – 1).
Algoritm juda oddiy. Uni qo'llash uchun, odatda, odatdagina suzuvchi nuqtali suzuvchi nuqtali operatsiyalar etarli. Doygunlik tufayli muammoga olib kelmaydi. Manuel rejimdan sonlarni hisoblaydigan avtomatik tekshiruvchiga o'tishda, nazorat qilish signaliga dastlabki qiymat berishni talab qilmaydi ( u 0 pozitsiya algoritmida).
MI, qo'lda va avtomatizatsiyada ham ishga tushirish vaqtida kerakli joyga keltirilishi mumkin. Kattalashtirish algoritmining engil ahvoliga tushadigan bu integral komponentni hisobga olish zarur.
Malumot qiymati mutanosib va ​​differentsial qismlarda, ikkinchi o'zgarishdan so'ng uning o'zgarishi bilan kamayadi. Shunday ekan, ajralmas komponentdan foydalanadigan o'sish algoritmiga asoslangan regulyator ishlatilsa, nazorat qilinadigan jarayon mos yozuvlar qiymatidan chetga chiqishi mumkin.