Sid bo'yicha algoritm pid reglamenti. Pid farq nazorat qilish qurilmasining to'g'ri amalga oshirilishi Dars berish 30. Pid tekshiruvi va raqamli filtrlashni boshqarish

Yumshoq rejimlarni almashtirish. Qo'lda avtomatik rejimga o'tishda, nazorat qilishdagi xato nol bo'lsa ham, regulyatorning chiqishi birdaniga o'zgarishi mumkin. Sababi shundan iboratki, tekshiruv algoritmidagi integral termin har doim ham nolga teng emas. Regulyator dinamik tizim bo'lib, integral qismi ichki holatning elementlaridan biri bo'lib, boshqaruv rejimi o'zgarganda ma'lum bo'lishi kerak.
Regulyatorning chiqish qiymatidagi sakrashni oldini olish mumkin va bu holda rejim o'zgarishi silliq (bosimsiz) o'tish (bumplesstransfer) deb ataladi.
Ikkita holatlar mavjud: a) qo'lda avtomatik rejimga o'tish yoki aksincha; b) regulyatorning parametrlarini o'zgartirish.
A) analog nazorat moslamasi uchun jarayonni qo'lda olib chiqib, chiqish qiymatining o'lchanadigan qiymati mos yozuvlar qiymatiga teng bo'lgan holatda silliq o'tish.
Regulyatorning chiqishi nol bo'lgan ekan, jarayon bu holatda saqlanadi. Bunday holda integral qismi ham nol bo'ladi va xato nol bo'lgani uchun silliq o'tishga erishiladi. Ushbu koida raqamli regulyatorlar uchun ham amal qiladi.
Yana bir usul - asta-sekin mos yozuvlar qiymatini kerakli yakuniy qiymatga etkazishdir.
Birinchidan, mos yozuvlar qiymati joriy o'lchash bilan teng ravishda o'rnatiladi va keyin asta-sekin kerakli tarzda qo'l bilan o'rnatiladi.
Ushbu tartib juda sekin amalga oshirilsa, regulyator signalining ajralmas qismi shunchalik kichkina bo'lib, silliq siljish ta'minlanadi. Ushbu usulning kamchiliklari, jarayonning tabiati bilan bog'liq bo'lgan etarlicha uzoq vaqt talab qilishidir.
Tekshirish signali o'zgarish miqdorini cheklash . Ko'p SUlarda amplitudani va nazorat signalining o'zgarish tezligini cheklash kerak. Buning uchun mos yozuvlar qiymatini qo'lda kiritish kanalidan keyin bog'langan maxsus himoya qilish sxemalari qo'llaniladi. u v (t) va filtrlangan signalni regulyatorga uzatadi u L (t). 30.5.
Natijada, jarayon qo'lda kiritilgan o'rniga bu nazorat signalini "ko'radi". Ushbu usul odatda elektr drayverlarni boshqarishda qo'llaniladi. Signal o'zgarishining chegaralanishi oddiy geribildirim davri yordamida amalga oshirilishi mumkin.
Qo'l bilan boshqarish signali u v (t), mos yozuvlar sifatida harakat qilib, tegishli nazorat signallari bilan taqqoslanadi u L (t). Avvaliga ularning farqlari cheklangan ueminva uemoh.
Keyin olingan qiymat birlashtiriladi va integral sonlu sum bilan taxmin qilinadi.
O'zgarishlar tezligini cheklash algoritmi quyidagicha:
agar (u< uemin) then uelim:= uemin (*функция ограничения*) else if (ue < uemax) then uelim:= ue
boshqa uelim: = uemax;
uL = uL_old + taus * uelim;